[发明专利]一种复杂环境的自动驾驶控制方法

说明书

本发明公开了一种复杂环境的自动驾驶控制方法，包括：步骤1：对目标车辆采集数据；步骤2：特征数据分离，进行目标车辆位置定位和目标车辆行驶环境定位；步骤3：计算获得目标车辆与车道标志线的间距并计算所述间距和期望距离的差值，依据所述差值进行判断，若判定为“保持跟驰”则执行步骤6，否则执行步骤4；步骤4：对目标行驶环境是否符合变道条件进行判断，若符合则执行变道，否则判定为“保持跟驰”执行步骤6；步骤5：目标车辆变道，完成变道后执行步骤6；步骤6：根据跟驰保持方法对目标车辆的行车轨迹进行调控。本发明保证对目标车辆的变道控制达到足够精度，同时保证建设维护成本合理可控。

技术领域

本发明涉及一种复杂环境的自动驾驶控制方法。

背景技术

随着我国交通网络不断完善，信息化水平不断提高，电子计算能力不断增强，交通环境日趋复杂，在全球自动驾驶热潮下，为了占据主动权，率先取得突破性进展，现如今如何将车、路进行有效结合从而实现车的智能化成为自动驾驶技术的研发重点。现有技术的主要思路分为两种，一种是对车的改造，通过在车上集成多种感知单元实现车对路的有效识别和主动控制；一种是对路的改造，通过在路侧加装感知设备实现路与车的实时通行与引导。

目前的技术瓶颈在于对车的微观定位与控制。目前多数车企提供的辅助驾驶系统中的车道保持技术即是通过视频和强大的图像识别算法实现对车道边线的有效识别，从而对驾驶人员的一种行驶行为予以监控、警告和矫正。但此方法不仅受限于环境光照效果，如雨雪、昏暗场景下图像识别的错误率大大增加超出安全驾驶可接受的范围。在道路侧方向加装路网单元，可以辅助提升在线车辆的控制精度，但是这种方案难以在一般道路推广，因为需要的路网单元密度过大，建造和维护成本过高，远远超过所能承受的范围。因此如何在保证成本可控的前提下，提供一种能有效提高控制精度的自动驾驶控制方法成为自动驾驶所需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复杂环境的自动驾驶控制方法，以解决现有技术中无法在保证对目标车辆的变道控制达到足够精度，同时保证建设维护成本合理可控的问题。

所述的一种复杂环境的自动驾驶控制方法，包括以下步骤：

步骤1：对目标车辆采集数据，采集的数据包括车型信息和车道标志数据，车道标志线上设有标志物（1）作为用于采集车道标志数据的定位标的；

步骤2：特征数据分离，进行目标车辆位置定位和目标车辆行驶环境定位；

步骤3：计算获得目标车辆与车道标志线的间距并计算所述间距和期望距离的差值，依据所述差值进行判断，若判定为“保持跟驰”则执行步骤6，否则执行步骤4；

步骤4：对目标行驶环境是否符合变道条件进行判断，若符合则执行变道，否则判定为“保持跟驰”执行步骤6；

步骤5：目标车辆变道，完成变道后执行步骤6；

步骤6：根据跟驰保持方法对目标车辆的行车轨迹进行调控。

优选的，所述步骤1中采集的数据还包括360度全景测距雷达数据、视频数据和GPS定位数据；所述步骤4中所述变道条件为：在变道需求启动后同时满足GPS定位范围变道内向在线车辆最小车距大于安全阈值下限、视频视距范围内变道向在线车辆最小车距大于安全阈值下限、测距雷达测距D各方向大于安全阈值下限和采样时间周期内行车稳定性判断通过的条件。

优选的，车道标志数据中标志物的宽度记为 ，目标车辆的车型信息包括：车宽，是否载货以及载货极限宽度；根据公路等级获取的车道宽度信息；

360度全景测距雷达数据包括前、后、左、右、左前、右前、左后、右后八个方向的距离，记载为；

GPS定位数据包括目标车辆的GPS位置信息经纬度{E,N},以目标车辆为中心，获取半径50m内在线车辆位置信息 ， = 0,1,2... ；