[发明专利]一种叉车式AGV安全控制系统在审
| 申请号： | 202010516010.6 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111717858A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;王焘 | 申请（专利权）人： | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 |
| 主分类号： | B66F17/00 | 分类号： | B66F17/00;B66F9/075;B60L3/00 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 殷娟 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 叉车 agv 安全 控制系统 | ||
1.一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，包括实现AGV正常工作的功能模组、安全控制模组以及电源模块(10)；
所述安全控制模组包括AGV安全PLC(6)以及与所述AGV安全PLC(6)电性连接的安全电气系统和安全触碰系统；
所述安全电气系统用于控制连接各功能模块的电气控制组件，使AGV安全工作，所述安全触碰系统用于避免AGV碰撞。
2.根据权利要求1所述的一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，所述电气控制组件包括安全磁性开关、安全急停开关、安全编码器和主接触器(5)，各组件通过继电器组(12)实现通断，且继电器组(12)和AGV安全PLC(6)之间通过安全逻辑处理器(9)执行逻辑通断指令。
3.根据权利要求2所述的一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，所述安全触碰系统包括安全避障雷达和安全触边控制器(7)，安全避障雷达安装在AGV外壁上，安全触碰系统通过继电器组(12)控制AGV启停，且继电器组(12)和AGV安全PLC(6)之间通过安全逻辑处理器(9)执行逻辑通断指令。
4.根据权利要求1所述的一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，所述功能模组包括：
AGV导航控制器(1)，用于扫描周围环境生成地图并在地图中建立AGV运动轨迹；
AGV驱动控制总成(4)，用于控制AGV驱动组件使AGV运动；
工控机(2)，用于连接上位机并向AGV驱动控制总成(4)发送控制指令；
无线传输模块(8)，用于提供无线通讯功能。
5.根据权利要求1所述的一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，所述功能模组和安全控制模组均集成在PCB板上，且PCB板底部还铺设一层散热铝板(13)。
6.根据权利要求5所述的一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，所述PCB板上安装有保险丝盒(11)，用于各器件的电路防护。
7.根据权利要求5所述的一种叉车式AGV安全控制系统，其特征在于，所述PCB板上划分多个区域，并且相邻区域之间设有线槽(3)。
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