[发明专利]一种差速驱动AGV控制系统

说明书

本发明公开了一种差速驱动AGV控制系统，属于AGV技术领域，包括差速驱动模块，用于驱动AGV独立的左右车轮组，通过两车轮的转速差异改变运动状态；主控单元，用于提供逻辑控制；无线网卡，用于提供该系统与后台和充电桩之间的信号无线传输；供电模块，用于为所述差速驱动模块、所述主控单元和所述无线网卡提供电能。通过差速模块控制左右两车轮的转速差异来实现AGV小车的转弯、直行和调头动作，满足自动仓储的需求，而两组车轮独立设置，通过转速差异在转弯和调头时可以节约车身轨迹占用的空间，适合狭小空间使用，并且差速驱动模块由主控单元控制，精度更高。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种差速驱动AGV控制系统。

背景技术

自动导引运输车(AGV，AutomatedGuidedVehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，以充电蓄电池等作为动力源，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。目前在现代制造和自动仓储领域中，工业行走车辆得到广泛应用。

AGV车的驱动方式是工业行走车辆设计中的关键，目前应用较广的驱动方式包括三种：驱动兼转向模式、差速驱动模式和全方位驱动模式。目前应用于工业行走车辆的差速驱动模式多采用双电机驱动。在工作过程中，两驱动轮之间没有机械连接，运动状态保持相互独立，AGV的直线运行、转弯运行和原地转弯运行等是通过两驱动电机的速度控制进行实现。差速驱动AGV由于两驱动轮之间没有机械连接便于结构的设计和安装，由于驱动电机的特性差异差速驱动AGV的直线运行控制难度高，不能够满足现代制造的应用和自动仓储的需求。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述AGV差速驱动模式中因电机的特性差异导致控制难度高的问题提出一种差速驱动AGV控制系统，具有可精确实现差速驱动，模块化设计方便灵活调整，整体系统内部电路供电更加安全的优点。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种差速驱动AGV控制系统，包括差速驱动模块，用于驱动AGV独立的左右车轮组，通过两车轮的转速差异改变运动状态；

主控单元，用于提供逻辑控制；

无线网卡，用于提供该系统与后台和充电桩之间的信号无线传输；

供电模块，用于为所述差速驱动模块、所述主控单元和所述无线网卡提供电能。

优选的，所述差速驱动模块包括用于驱动伺服电机的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，AGV的左右车轮均通过独立的伺服电机驱动。

优选的，所述主控单元包括：

工控机，连接后台用于AGV整车的功能控制；

can控制器，提供Can-open协议使工控机与差速驱动模块之间进行实时通讯；

AGV信号逻辑控制器，用于执行工控机存储的控制指令。

优选的，所述供电模块包括：

48v电源集电器，用于向差速驱动模块传输电能；

24v电源集电器，用于向主控单元和无线网关传输电能；

电源模块，用于为24v电源集电器输出DC24v电能。

优选的，所述供电模块内还包括熔断器和保险丝盒，48v电源集电器的输入端通过熔断器与AGV锂电池电性连接，保险丝盒用于保护48v电源集电器、24v电源集电器和电源模块。

优选的，所述差速驱动模块、主控单元、无线网卡和供电模块内部的电器组件均安装在底板上，底板上设有线槽组用于各电器之间电性连接时的走线。

优选的，所述底板周围设有一圈固定架，固定架上安装有散热风扇。

优选的，所述底板上还安装有：