[发明专利]一种基于吸盘式的鸡蛋转移机器人机械手结构装置

说明书

本发明公开了一种基于吸盘式的鸡蛋转移机器人机械手结构装置，涉及机器人夹持机构装置领域。本发明中：第二伸缩驱动装置上连接有第二伸缩连杆机构；第二伸缩连杆机构装设有转动基盘；第三转动驱动装置与转动基盘配合连接；转动基盘上设有弧面抓取板和平面抓取板；弧面抓取板上开设有若干弧面吸力槽；平面抓取板上开设有若干平面吸力槽；吸力泵装置与每一个弧面吸力槽之间、吸力泵装置与每一个平面吸力槽之间都设有独立的抽气连管。本发明通过吸力泵装置对每一个吸力槽进行抽气吸力操作，通过转动基板与第二伸缩连杆机构的活动配合，从而使得平面抓取板、弧面抓取板对需要抓取的鸡蛋进行高效稳固的吸附抓取，防止了鸡蛋的易脱落现象。

技术领域

本发明涉及机器人夹持机构装置领域，尤其涉及一种基于吸盘式的鸡蛋转移机器人机械手结构装置。

背景技术

现代机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。机器人在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

在机器人的应用中，工业产品、物品的转移是十分常见的。而对鸡蛋的转移过程中，常用的机器人/机械手变得无从下手，鸡蛋抓取的不便捷性，以及鸡蛋的易碎性，成为机器人/机械手对鸡蛋进行抓取过程中需要克服的难题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于吸盘式的鸡蛋转移机器人机械手结构装置，通过吸力泵装置对每一个吸力槽进行抽气吸力操作，通过转动基板与第二伸缩连杆机构的活动配合，从而使得平面抓取板、弧面抓取板对需要抓取的鸡蛋进行高效稳固的吸附抓取，防止了鸡蛋的易脱落现象。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种基于吸盘式的鸡蛋转移机器人机械手结构装置，包括机器人本体，机器人本体上固定装设有第一转动驱动装置；第一转动驱动装置的输出轴上连接有第一转动连杆机构；第一转动连杆机构的端侧垂直固定连接有第一转动横向连杆；包括第二伸缩驱动装置，第二伸缩驱动装置固定连接在第一转动横向连杆的端侧；第二伸缩驱动装置的输出轴上连接有第二伸缩连杆机构；第二伸缩连杆机构的端侧固定装设有第三转动驱动装置；第二伸缩连杆机构的端侧活动装设有转动基盘；第三转动驱动装置的输出轴与转动基盘配合连接；转动基盘上固定装设有吸力泵装置；转动基盘上设有弧面抓取板和平面抓取板；弧面抓取板位于平面抓取板的两侧；弧面抓取板上开设有若干均匀分布的弧面吸力槽；平面抓取板上开设有若干均匀分布的平面吸力槽；吸力泵装置与每一个弧面吸力槽之间、吸力泵装置与每一个平面吸力槽之间都设有独立的抽气连管；每一个抽气连管上都固定装设有气压监测传感器。

其中，第二伸缩连杆机构与转动基盘之间设有阻尼回力机构/回力弹簧机构；转动基盘与水平面之间的活动角度为±30°。

其中，相邻的弧面吸力槽之间固定设有弧面分隔凸板；弧面分隔凸板的截面外圈层为弧形状结构；弧面分隔凸板为氯丁橡胶材料板；相邻的平面吸力槽之间固定设有平面分隔凸板；平面分隔凸板的截面外圈层为弧形状结构；平面分隔凸板为氯丁橡胶材料板。

其中，弧面吸力槽的槽底设有小于鸡蛋端侧尺寸的且与抽气连管相连通的通孔结构；

平面吸力槽的槽底设有小于鸡蛋端侧尺寸的且与抽气连管相连通的通孔结构。

其中，气压监测传感器通过信息/信号传输方式与后台主处理控制器相联；吸力泵装置内设有若干独立与每一个弧面吸力槽、平面吸力槽相配合的吸泵连接管结构；吸力泵装置内的每一个吸泵连接管结构上设有独立的开关控制器。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：