[发明专利]系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法

说明书

本发明涉及飞行器技术领域，特别涉及一种系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法，本发明的收放线组件包括线盘、拉线组件、编码器以及导向组件，其中拉线组件包括主动轮以及第二驱动电机，线盘连接由第一驱动电机，本发明的收放线组件通过第二驱动电机驱使主动轮转动实现供线，保证无人机在作业过程中始终保持恒定的线缆的拉力，避免线缆对系留无人机的拉力过大或过小，从而保证系留无人机在空中作业的稳定性；并且本发明通过第一驱动电机驱使线盘转动以实现收放线，避免线缆与地面接触发生摩擦而损坏线缆。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别涉及一种系留无人机的收放线组件、地面回收装置以及回收方法。

背景技术

系留无人机为多旋翼无人机的一种特殊形式，通过系留线缆传输的地面电源作为动力来源，代替传统的锂电池，最主要的特点是长时间的滞空悬停能力，系留无人机通常由地面高压直流稳压系统、放线器、同步绕线轮、系留电缆、空中稳压模块和备用电池组成，高压直流稳压系统和同步绕线轮安装在放线器上，系留电缆与稳压模块和备用电池连接；现有用于系留无人机的收放线装置大多采用人工手动的收放线方式，无人机起飞前需要事先将系留线缆拉出，降落时则需要灯带着陆后再进行手动收集，这样的方式操作复杂，系留线缆长期与地面发生摩擦，容易破损而发生漏电的问题，并且操作效率低，容易影响系留无人机在空中作业的稳定性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种系留无人机的收放线组件，其通过拉线组件控制线缆相对系留无人机的拉力，保证无人机在飞行过程中始终保持恒定的线缆的拉力，提高系留无人机在空中作业的稳定性，而通过线盘实现收放线，避免线缆与地面发生摩擦而破损。

根据本发明的第一方面实施例的系留无人机的收放线组件，包括：线盘，用于缠绕线缆，连接有第一驱动电机；拉线组件，包括分别压接线缆两侧的主动轮与从动轮，所述主动轮连接有第二驱动电机，所述主动轮能够驱使线缆送线或收线；编码器，与所述主动轮同轴安装，用于检测所述主动轮的正反转圈数；导向组件，沿收放线方向设置在所述拉线组件的后方，包括分设在线缆两侧的导向轮；第一扭矩传感器，所述第一扭矩传感器的一端连接所述线盘，另一端连接所述第一驱动电机，用于检测所述第一驱动电机相对于所述线盘产生的扭矩值；第二扭矩传感器，所述第二扭矩传感器的一端连接主动轮，另一端连接所述第二驱动电机，用于检测所述第二驱动电机相对于所述主动轮产生的扭矩值；控制组件，用于控制所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的启闭，所述编码器、所述第一扭矩传感器以及所述第二扭矩传感器均与所述控制组件电连接。

根据本发明实施例的系留无人机的收放线组件，至少具有如下有益效果：本发明的收放线组件通过第二驱动电机驱使主动轮转动实现供线，保证无人机在作业过程中始终保持恒定的线缆的拉力，避免线缆对系留无人机的拉力过大或过小，从而保证系留无人机在空中作业的稳定性；并且本发明通过第一驱动电机驱使线盘转动以实现收放线，避免线缆与地面接触发生摩擦而损坏线缆。

根据本发明的一些实施例，还包括导向套筒，所述导向套筒设置在所述拉线组件与所述线盘之间，线缆穿过所述导向套筒设置。

根据本发明的一些实施例，所述导向套筒上靠近所述线盘的一端呈喇叭状并且端部朝外翻折。

根据本发明的一些实施例，还包括底座以及设置在所述底座上的安装支架，所述导向套筒的一端设置在所述安装支架并且可相对所述安装支架转动。

根据本发明的一些实施例，所述线盘包括内卷筒和外卷筒，所述内卷筒和所述外卷筒通过卡扣活动连接，所述内卷筒和所述外卷筒之间通过定位销锁定相对位置。

本发明还提出一种具有上述收放线组件的地面回收装置，其还包括顶部敞开的舱体以及可打开或关闭所述舱体的舱盖，所述收放线组件设置在所述舱体内，所述舱体内还设置有升降平台，系留无人机可放置在所述升降平台上，所述舱体的侧壁和/或底部设置有降温组件。