[发明专利]一种无人机室内仓储自主盘点系统及方法

权利要求书

1.一种无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，包含以下过程：

S1、在待盘点仓库中，通过服务基站向无人机发送信号波定位识别无人机坐标；

S2、中央处理器根据无人机坐标和设定的仓库待盘点区域，规划无人机盘点路径；

S3、无人机根据规划的盘点路径在待盘点区域飞行；

S4、飞行过程中，无人机将采集的货物信息数据发送给中央处理器；

S5、中央处理器将接收的货物信息数据与系统存储的货物信息数据进行比对，更新并保存货物信息数据，完成货物盘点；

S6、盘点结束，无人机根据返航指令降落收回。

2.如权利要求1所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述服务基站设置于货架通道两侧的货架上方，安装高度高于2.5m；每条货架通道至少于通道口两侧货架上方分别分布一个基站，相邻两服务基站的距离在30～50m之间。

3.如权利要求2所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，采用超宽频定位技术定位无人机坐标，具体方法如下：

对仓库进行测绘，选定坐标原点、建立三维坐标系；通过定位器标定并水平校正各服务基站相对于原点的三维坐标；

测量至少四个服务基站与无人机的信号传输时延差；中央处理器根据各服务基站坐标、服务基站与无人机信号传输时延差，采用到达时间差定位算法计算无人机坐标。

4.如权利要求1所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述无人机搭载有盘点处理器，所述盘点处理器包含射频识别读取器；通过射频识别读取器读取货物信息码发送给盘点处理器，通过盘点处理器识别、验证货物信息码，并将提取的货物信息发送给无人机。

5.如权利要求4所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述货物信息包含货物名称、数量、保质期。

6.如权利要求1所述无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述无人机还可以搭载图像采集器和温湿度采集器；图像采集器采集的货物图片信息数据，以及温湿度采集器采集的仓库温湿度信息数据，通过无人机发送中央处理器，中央处理器根据货物图片信息进一步核对货物及其保存状态，根据温度、湿度信息评判仓库存储条件。

7.一种无人机室内仓储自主盘点系统，适用于权利要求1-6中任意一项所述基于一种无人机室内仓储自主盘点系统实现的无人机室内仓储自主盘点方法，其特征在于，所述无人机室内仓储自主盘点系统，包含：若干服务基站、中央处理器、无人机以及通信模块；

所述服务基站，分布于待盘点仓库中，标定每个服务基站坐标，通过服务基站向无人机发送信号波定位无人机坐标；

所述中央处理器，根据无人机坐标及待盘点区域规划无人机盘点路径，将生成的盘点路径指令发送给无人机；并且在无人机飞行盘点时，将从无人机接收的货物信息数据与系统存储的货物信息数据进行比对，更新并保存货物信息数据；盘点结束后给无人机发送返航降落指令；

所述无人机，搭载自动盘点器，沿规划的盘点路径飞行，并将采集的货物信息发送给中央处理器；

所述通信模块，用于连接无人机和中央处理器，通过通信模块将无人机采集的货物信息数据发送给中央处理器。

8.如权利要求7所述无人机室内仓储自主盘点系统，其特征在于，服务基站安装高度高于2.5m；相邻两服务基站的距离在30～50m之间，当货架通道长度或货架宽度超过50m时，在货架上方增设服务基站；服务基站的定位精度在5-10cm之间。

9.如权利要求7所述无人机室内仓储自主盘点系统，其特征在于，所述无人机搭载自动盘点器，所述自动盘点器进一步包含RFID读取器；RFID读取器用于读取货架通道两侧货物标签中的货物信息码，并发送给自动盘点器，通过自动盘点器识别、校验货物信息码，并将提取的货物信息发送给无人机。

10.如权利要求7所述无人机室内仓储自主盘点系统，其特征在于，所述无人机室内仓储自主盘点系统还包含图像采集器和/或温湿度采集器；无人机将图像采集器采集的货物图片信息发送给中央处理器，中央处理器根据接收的货物图片信息数据核对货物及其保存状态；或将温湿度采集器采集的温度和湿度信息发送给中央处理器，中央处理器根据设定的最适存储温湿度评盘仓库存储条件。