[发明专利]激光雷达仿真方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达仿真方法，其特征在于，道路模型包括模型边界和位于所述模型边界外部的加载边界，所述激光雷达仿真方法包括：

当目标车辆的视野与所述加载边界碰撞时，建立独立于GPU的新线程并在所述新线程中建立道路网格数据的索引；

在建立了所述索引之后，重新加载所述模型边界中的道路，其中，所述索引是用于管理网格的数据结构。

2.根据权利要求1所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，所述道路模型还包括位于所述加载边界外部的消失边界，所述激光雷达仿真方法还包括：

当所述目标车辆的视野离开所述消失边界时，删除所述模型边界中的道路。

3.根据权利要求1所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，所述加载边界与所述模型边界之间的距离为缓冲距离，所述缓冲距离满足以下公式：

缓冲距离＝目标车辆的最高车速*模型加载时间*安全阈值，

其中，所述模型加载时间表示从所述目标车辆的视野与所述加载边界碰撞时到所述索引建立完成时的时间，所述安全阈值为常数。

4.根据权利要求2所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，所述消失边界与所述加载边界之间的距离为防抖距离，其中，所述目标车辆的抖动距离小于所述防抖距离。

5.根据权利要求1-4任一项所述的激光雷达仿真方法，其特征在于，建立独立于GPU的新线程包括：

将所述索引的建立过程放到CPU的一个新线程中，其中，所述CPU与所述GPU同步运行。

6.一种激光雷达仿真装置，其特征在于，道路模型包括模型边界和位于所述模型边界外部的加载边界，所述激光雷达仿真装置包括：

索引建立模块，用于当目标车辆的视野与所述加载边界碰撞时，建立独立于GPU的新线程并在所述新线程中建立道路网格数据的索引；

加载模块，用于在建立了所述索引之后，重新加载所述模型边界中的道路，其中，所述索引是用于管理网格的数据结构。

7.根据权利要求6所述的激光雷达仿真装置，其特征在于，所述道路模型还包括位于所述加载边界外部的消失边界，所述激光雷达仿真装置还包括：

删除模块，用于当所述目标车辆的视野离开所述消失边界时，删除所述模型边界中的道路。

8.根据权利要求6所述的激光雷达仿真装置，其特征在于，所述加载边界与所述模型边界之间的距离为缓冲距离，所述缓冲距离满足以下公式：

缓冲距离＝目标车辆的最高车速*模型加载时间*安全阈值，

其中，所述模型加载时间表示从所述目标车辆的视野与所述加载边界碰撞时到所述索引建立完成时的时间，所述安全阈值为常数。

9.根据权利要求7所述的激光雷达仿真装置，其特征在于，所述消失边界与所述加载边界之间的距离为防抖距离，其中，所述目标车辆的抖动距离小于所述防抖距离。

10.根据权利要求6所述的激光雷达仿真装置，其特征在于，所述索引建立模块为CPU，所述建立独立于GPU的新线程包括，将所述索引的建立过程放到CPU的一个新线程中，其中，所述CPU与所述GPU同步运行。