[发明专利]一种路况信息获取方法

说明书

本发明公开了一种路况信息获取方法，该方法通过传感器获取前方路况数据点信息，根据路沿数据点特征，建立路沿的拟合函数，进而建立栅格地图，在栅格地图中划分出可行驶区域和不可行驶区域，检测可行驶区域中的动态障碍物，对其进行处理和信息获取，该过程路沿拟合函数分割栅格地图后，将处理范围限定在可行驶区域，极大减少了数据处理量，减少了干扰信息，同时根据冲突系数规则检测动态障碍物，提高了动态障碍物检测的正确率，获得的栅格地图及其中动态障碍物信息更加稳定准确。运用于无人驾驶车中，使其可以获得很好的周围环境感知能力，对自主巡航控制、碰撞预警和路径规划起到至关重要的作用。

技术领域

本发明涉及信息整合技术领域，特别涉及，一种路况信息获取方法。

背景技术

随着科技的高速发展，无人驾驶车不再是人们想象中的未来代步工具， 而是作为真实的研究成果逐渐出现在大众的视野中。行驶在城市环境中的无 人驾驶车需要对周围环境有很好的感知能力，包括对道路结构的感知、对其 他动态障碍物的检测等。可靠的路况信息获取能力对自主巡航控制、碰撞预 警和路径规划起到至关重要的作用。

通常无人驾驶车上可携带、安装如摄像头、雷达、GPS等具有路况信息获 取作用的传感器。其中激光雷达具有不受天气、光照等因素影响，不依靠纹 路和颜色来辨别，对于阴影噪声不敏感等优良特性。此外，激光雷达在测量 时扫描频率高、数据量丰富、返回的扫描数据便于快速处理。因此采用激光 雷达来感知无人驾驶车周围的环境信息具有较好的鲁棒性和快速性，在无人 驾驶车上具有较好的应用前景。

由于传感器收到的数据丰富，在进行路沿检测建立栅格地图时会出现算 法操作冗余，效率明显低下，路沿检测的准确性和稳定性也不能保证的问题， 这是无人驾驶车目前不能更安全的广泛应用的原因之一。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，提供一种路况信息获取方 法，以解决目前所涉及领域存在的进行路沿检测并建立栅格地图过程中，算 法操作冗余，效率明显低下，路沿检测的准确性和稳定性也不能保证的问题。

本发明提供了一种路况信息获取方法，所述方法的步骤包括：

步骤1、用传感器扫描前方路况数据点，获取信息；

步骤2、根据路沿检测算法获取路沿的拟合函数；

步骤3、根据上述步骤获取的信息建立栅格地图；

步骤4、在栅格地图中用线显示出路沿的拟合函数，将前方区域分割为可 行驶区域和不可行驶区域；

步骤5、根据冲突系数规则检测可行驶区域中的动态障碍物；

步骤6、对可行驶区域中动态障碍物进行处理和信息提取。

优选地，所述步骤2包括：

步骤2.1、以传感器所在位置为原点O，与运动方向在同一竖直面的传感 器发射方向所在直线为X轴，从原点O出发与X轴垂直的另一水平方向直线 为Y轴，建立传感器XOY平面坐标系，以从原点O出发垂直于XOY平面向上 的直线为Z轴，得到扫描数据点坐标(x_i，y_i)，其中，i为数据点序号，按序 号读取扫描数据点；

步骤2.2、筛选出同层的扫描数据点信息；

步骤2.3、根据路沿数据点坐标(x，y)满足直线函数y＝kx+b的特征，筛 选出同层数据点中的路沿点，其中，k为直线函数的斜率，b为直线函数的截 距；

步骤2.4、每层对不同路沿点聚类；

步骤2.5、然后每层对每类用最小二乘法进行线条拟合，拟合直线函数满 足条件：

其中，k为拟合直线斜率，b为拟合直线截距，n为路沿点数量；