[发明专利]一种尺度还原、三维重建方法、系统、存储介质及设备

权利要求书

1.一种尺度还原方法，其特征在于：包括，

获取第i关键帧；

在距离第i关键帧的平移向量为T_i,j处，获取第j关键帧；

通过最小距离值，用以第i关键帧的每个角点坐标对应匹配第j关键帧的每个角点坐标；或者通过角度相似性度量找到第i关键帧的每个角点坐标对应的第j关键帧的每个角点坐标；

根据第i关键帧角点坐标和第j关键帧角点坐标，获取第i关键帧和第j关键帧之间的几何关系，得到用于三维重建的尺度因子λ；

其中，第i关键帧角点坐标与第j关键帧角点坐标的平移向量为T_i,j；i，j表示图像序列，i，j都是大于0的正整数；所述第i关键帧和第j关键帧是包含真实三维空间中完整封闭的多边形轮廓信息的图像帧。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述每个角点坐标与第j关键帧的对应角点坐标是通过角度相似性度量找到对应的第j关键帧的角点坐标具体过程是：

所述第i关键帧中封闭物体的完整封闭轮廓信息中任意一个角点都分别计算出多个角度，取最大角度为此角点在第i关键帧封闭物体中的角度；

根据，通过角度相似性度量找到第i关键帧该角点坐标对应第j关键帧角点坐标；

以此类推，得出第i关键帧角点坐标对应第j关键帧角点坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述完整封闭轮廓是四边形、五边形、六边形或其他多边形封闭轮廓。

4.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，所述根据第i关键帧角点坐标和第j关键帧角点坐标，获取第i关键帧和第j关键帧之间的几何关系，得到用于三维重建的尺度因子λ具体包括：

根据第i关键帧中完整封闭的多边形轮廓的边长和第j关键帧中完整封闭的多边形轮廓的边长，求对应边长比值平均值、求对应边长比值加权值实现。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述T_i,j满足|T_max|＞|T_i,j|＞|T_min|；其中T_max表示T_i,j的最大值；T_min表示T_i,j的最小值。