[发明专利]一种自动采血装置和自动采血方法

说明书

本发明公开了一种自动采血装置和自动采血方法，该采血装置包括：第一旋转模块、第二旋转模块、推进模块、图像获取模块、距离传感模块、采血模块和控制模块，其中，所述控制模块与前述的所有模块中的每一个模块均电连接；所述控制模块用于对所述第一旋转模块、所述第二旋转模块、所述推进模块和所述采血模块进行控制；所述第一旋转模块连接所述第二旋转模块，所述图像获取模块和所述距离传感模块设置在所述第二旋转模块的一侧，所述推进模块与所述采血模块连接。本发明提供的自动采血装置不仅结构稳定，各部分运动机构原理简单，且结构占用空间小，整体设备可以小型化，方便使用。

技术领域

本发明涉及采血技术领域，特别涉及一种自动采血装置和自动采血方法。

背景技术

目前国内外的智能采血机器人，有三种结构方式，其一龙门式机械机构；其二悬臂式结构，其三关节机械手结构。应用于医疗的关节机械手，其特点负载能力不足，在1kg以内，且机械定位精度大于0.05mm，无法满足设计精度要求。龙门式机械结构精度控制更加可靠，但占用更多的设备空间，导致布局紧张。悬臂式机械结构是目前采血机器人的研究方向，由于悬臂式机械结构只能满足3自由度要求，因此无法保证设计精度需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动采血装置和自动采血方法，能够解决现有技术中的至少一个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动采血装置，该采血装置包括：第一旋转模块、第二旋转模块、推进模块、图像获取模块、距离传感模块、采血模块和控制模块，其中，所述控制模块与前述的所有模块中的每一个模块均电连接；所述控制模块用于对所述第一旋转模块、所述第二旋转模块、所述推进模块和所述采血模块进行控制；

所述第一旋转模块连接所述第二旋转模块，所述图像获取模块和所述距离传感模块设置在所述第二旋转模块的一侧，所述推进模块与所述采血模块连接。

优选地，该采血装置还包括：第一导轨模块、第二导轨模块和第三导轨模块，其中，所述控制模块分别与所述第一导轨模块、所述第二导轨模块和所述第三导轨模块电连接；所述第一导轨模块和所述第二导轨模块相互垂直，所述第三导轨模块既垂直于所述第一导轨模块也垂直于所述第二导轨模块；所述第二导轨模块可滑动地安装在所述第一导轨模块上，所述第三导轨模块可滑动地安装在所述第二导轨模块上；所述第三导轨模块的一端连接所述第一旋转模块。

优选地，该采血装置还包括：与控制模块连接的电机，为所述第一旋转模块、所述第二旋转模块和所述推进模块提供能源。

优选地，所述第一旋转模块包括蜗轮蜗杆结构，带动所述第二旋转模块、所述图像获取模块、所述距离传感模块和所述采血模块旋转。

优选地，所述图像获取模块包括红外成像。

优选地，所述距离传感模块包括超声探头。

优选地，所述采血模块包括采血针。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动采血方法，所述自动采血方法基于权利要求1-7中任一项所述自动采血装置，所述方法包括：

所述图像获取模块对被采血对象的皮肤进行图像采集，并将采集到的图像信息发送给所述控制模块，所述控制模块根据所述图像信息确定被采血对象的皮肤上的采血位置；

所述距离传感模块检测采血模块与所述采血位置之间的距离，并将采集到的距离信息发送给所述控制模块；

所述控制模块根据所述采血位置和所述距离信息确定针对各个模块的控制数据，并根据所述控制数据下发控制命令；

所述第一旋转模块和所述第二旋转模块接收所述控制命令并根据所述控制命令分别进行相应的位置调整，以使所述采血模块到达与所述采血位置相关的预定位置；

所述推进模块根据所述控制数据推动采血模块执行扎入动作。