[发明专利]驱动轮抓地力及寿命检测装置、抓地力及寿命检测方法

权利要求书

1.驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于，包括：

驱动轮单元，包括支撑装置、推动装置和驱动轮总成，所述支撑装置的上部活动安装有位置调节部，用于安装推动装置以调整驱动轮总成的位置；所述推动装置悬装于位置调节部，包括液压缸和悬架，所述液压缸的顶部悬装于滑板的端部，液压缸的推动端固连用于安装驱动轮总成的悬架，用于带动驱动轮总成移动以调节驱动轮与路面模拟单元之间的距离；所述悬架包括上悬架、弹簧和下悬架，上悬架带有一螺纹孔，用来连接推动装置；下悬架带有多个定位孔，用来固定驱动轮总成；所述驱动轮总成安装于推动装置的推动端，驱动轮总成的驱动轮轮边设有轮边电机，其中轮边电机的信号连接端与控制单元相应的端口电连接，使得驱动轮总成在推动装置以及控制单元的控制下与路面模拟单元接触，以检测驱动轮的抓地力和寿命；

路面模拟单元，设置在驱动轮单元的下方，包括第一支撑部、第二支撑部和滚轮组件，其中第一支撑部、第二支撑部分列于滚轮组件的两端，用于支撑滚轮组件；所述滚轮组件通过第一支撑部和第二支撑部支撑在驱动轮单元的下方，并且滚轮组件位于驱动轮总成的运动轨迹上，并且滚轮组件的第一轴端与制动单元的扭矩输出端轴连接，使得滚轮组件接收制动单元输送的扭矩；

制动单元，设置在路面模拟单元一侧，其扭矩输出端与滚轮组件的第一轴端相连接，其信号输入端与控制单元相应的信号输出端点链接，用于在控制单元的控制下向滚轮组件输出设定扭矩以模拟路面情况，以测定驱动轮的抓地力和寿命；

以及控制单元，包括总控制器、驱动轮控制电路、制动单元控制器以及推动装置控制器，所述驱动轮控制电路、制动单元控制器、推动装置控制器的信号传输端口分别与总控制器的信号传输端口电连接，所述驱动轮控制电路与驱动轮总成的信号输入端电连接，用于控制驱动轮总成的运动；所述制动单元控制器的信号输出端与制动单元的信号输入端电连接，用于控制制动单元产生的扭矩；所述推动装置控制器的信号输出端与推动装置的信号输入端电连接，用于控制推动装置的推动端伸缩带动驱动轮总成对路面模拟单元产生推力。

2.如权利要求1所述的驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于：所述支撑装置包括第一支撑座、滑板和定位螺钉，所述第一支撑座的顶部设有一可供滑板插入的滑槽；所述滑板插入所述第一支撑座的滑槽内，并在其中轴线上留有一带螺纹的通孔，用于供定位螺钉旋入以实现滑板与第一支撑座之间的锁定；

所述驱动轮总成包括驱动轮、驱动轮安装轴以及轮边电机，所述驱动轮通过驱动轮安装轴安装在悬架的底部，并保持驱动轮的中心轴与滚轮组件的中心轴平行；所述轮边电机安装于悬架上，并且轮边电机的输出端与驱动轮安装轴的一端相连，轮边电机的控制端与驱动轮控制电路的信号输出端电连接，用于在控制单元的控制下带动驱动轮绕其中心轴周向旋转。

3.如权利要求2所述的驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于：所述第一支撑座顶部的滑槽为梯形，并且所述第一支撑座的侧面设有用于提高第一支撑座结构强度的肋板。

4.如权利要求2所述的驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于：上、下悬架滑道截面并非圆形，防止弹簧伸缩时上下悬架之间发生旋转。

5.如权利要求3或4所述的驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于：所述第一支撑部包括第一轴承座和第二支撑座；所述第二支撑部包括第二轴承座和第三支撑座；所述第一轴承座、第二轴承座分别与第二支撑座、第三支撑座采用螺栓联接，并保持第一轴承座、第二轴承座以及滚轮组件同轴；所述滚轮组件设置在驱动轮单元的下方，包括滚轮、第一滚轮轴和第二滚轮轴，其中所述滚轮套设于滚轮轴上，二者固连，所述滚轮通过第一滚轮轴、第二滚轮轴分别架装在第一支撑部和第二支撑部上；所述第一滚轮轴、第二滚轮轴为方轴，并且第一滚轮轴、第二滚轮轴的中心轴同轴，并与驱动轮安装轴的中心轴平行，其中第一滚轮轴通过第一联轴器与制动单元的扭矩输出端相连，用于接受制动单元的扭矩。

6.如权利要求5所述的驱动轮抓地力及寿命检测装置，其特征在于：所述制动单元为磁粉制动器，设置在第一支撑部一侧，并与第一轴承座同轴，所述磁粉制动器的扭矩输出轴通过第一联轴器与滚轮轴的第一轴端相连；磁粉制动器的信号输出端与制动单元的信号输入端电连接，用于控制制动单元产生的扭矩。