[发明专利]车辆巡线方法、装置、车辆和电子设备

说明书

本申请公开了一种车辆巡线方法、装置、车辆和电子设备。该车辆巡线方法包括以下步骤：获取车辆前方的地面图像；对地面图像进行检测，获取地面图像中引导线的类型；获取与类型对应的角速度以及线速度；根据与类型对应的角速度以及线速度，确定车辆的当前运行状态。本申请实施例巡线方法，通过对地面图像的引导线类型进行划分，并根据引导线类型确定对应的角速度和线速度，根据该角速度和线速度确定车辆的当前运行状态。由此，可避免引导线轨迹复杂状态下，车辆巡线的丢失和误检，提高了车辆巡线的准确性和可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆巡线方法、装置、车辆、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，如何让车辆进行自主巡线是进一步提升人工智能的重要因素之一。相关技术中，通过对车辆前方地面进行图像采集并对该图像进行处理，提取图像中引导线的线段中心线，根据中心线位置，给定车辆运动状态。但是，上述技术中，根据中心线位置给定车辆状态，车辆速度单一，在引导线轨迹复杂状态下，容易产生丢失及误判情况，导致车辆巡线的准确性和可靠性差。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种车辆巡线方法，通过对地面图像的引导线类型进行划分，并根据引导线类型确定对应的角速度和线速度，根据该角速度和线速度确定车辆的当前运行状态。由此，可避免引导线轨迹复杂状态下，车辆巡线的丢失和误检，提高了车辆巡线的准确性和可靠性。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆巡线装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆巡线方法，包括：获取车辆前方的地面图像；对所述地面图像进行检测，获取所述地面图像中引导线的类型；获取与所述类型对应的角速度以及线速度；根据与所述类型对应的角速度以及线速度，确定所述车辆的当前运行状态。

另外，根据本申请上述实施例提出的车辆巡线方法还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的一个实施例中，所述对所述地面图像进行检测，获取所述地面图像中引导线的类型，包括：确定所述地面图像中的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行检测，获取所述感兴趣区域中的引导线区域；根据所述引导线区域，确定所述地面图像中引导线的类型。

在本申请的一个实施例中，所述感兴趣区域为所述地面图像中高度小于第一高度阈值的区域。

在本申请的一个实施例中，所述对所述感兴趣区域进行检测，获取所述感兴趣区域中的引导线区域，包括：对所述感兴趣区域进行检测，获取所述感兴趣区域中的第一像素，其中，所述第一像素为对应的颜色值位于预设颜色范围内的像素；根据所述第一像素，确定所述引导线的轮廓信息；根据所述引导线的轮廓信息，确定所述感兴趣区域中的引导线区域。

在本申请的一个实施例中，所述根据所述引导线的轮廓信息，确定所述感兴趣区域中的引导线区域之后，还包括：判断所述引导线区域是否满足预设条件，所述预设条件包括：面积大于预设面积阈值，高度大于第二高度阈值，且宽度大于预设宽度阈值；若所述引导线区域未满足预设条件，则过滤掉所述引导线区域。

在本申请的一个实施例中，所述根据所述引导线区域，确定所述地面图像中引导线的类型，包括：获取所述引导线区域的质心的位置信息；获取各个类型的引导线的质心位置范围；将所述位置信息所属的质心位置范围对应的类型，确定为所述地面图像中引导线的类型。