[发明专利]一种用于箱体码垛的多姿态定位机构

说明书

本发明公开了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机和用于将箱体改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机位置固定，所述差速输送机用于将箱体传送至姿态定位机构。本发明可应用于物料输送线的终端，能够为码垛机器人提供多种姿态定位的箱体式物体，可与码垛机器人相互通讯，适应物料输送线的多规格产品混合输送，并且能够适应物料输送线上紧挨连接的物料，不需要码垛机器人夹爪上安装翻转机构，降低了码垛机器人的负载，并且提高了码垛机器人的工作效率。

技术领域

本申请涉及一种用于箱体码垛的多姿态定位机构。

背景技术

封装好的纸箱码垛到托盘上时为了在一个托盘上尽可能多的码放纸箱， 纸箱的码放方向会有不同的方向，有的正放、有的立放、有的侧放，机器人 码垛时多采用机器人夹爪上安装翻转机构的办法，增加了码垛机器人的负载， 并且降低了码垛机器人的工作效率。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，解决 了为了在一个托盘上尽可能多的码放纸箱，增加了码垛机器人的负载，并且 降低了码垛机器人的工作效率的问题。

一种用于箱体码垛的多姿态定位机构，包括：差速输送机和用于将箱体 改变姿态的姿态定位机构，所述姿态定位机构相对差速输送机位置固定，所述 差速输送机用于将箱体传送至姿态定位机构。

进一步地，所述姿态定位机构包括立姿态翻转机构和侧姿态翻转机构，所 述立姿态翻转机构将箱体翻转改变箱体的姿态，所述侧姿态翻转机构将箱体翻 转改变箱体的姿态，所述立姿态翻转机构将箱体翻转后箱体的姿态与侧姿态翻 转机构将箱体翻转后箱体的姿态不同；

所述姿态定位机构和差速输送机均固定安装在机架上。

进一步地，所述立姿态翻转机构包括立姿态翻转底板、立姿态接料板和第 一气缸，所述立姿态接料板垂直安装在立姿态翻转底板上，所述立姿态翻转底 板通过第一铰链与机架转动连接，所述第一气缸安装在机架上，所述第一气缸 的推杆与立姿态接料板连接用于驱动立姿态接料板和立姿态翻转底板绕第一铰 链转动；

所述侧姿态翻转机构包括侧姿态翻转底板、侧姿态接料板和第二气缸，所 述侧姿态接料板垂直安装在侧姿态翻转底板上，所述侧姿态翻转底板通过第二 铰链与机架转动连接，所述第二气缸安装在机架上，所述第二气缸的推杆与侧 姿态接料板连接用于驱动侧姿态接料板和侧姿态翻转底板绕第二铰链转动。

进一步地，所述姿态定位机构还包括正姿态定位机构，所述正姿态定位机 构和侧姿态翻转机构分别设置在差速输送机两侧，所述立姿态翻转机构设置在 差速输送机的末端；

所述正姿态定位机构包括定位板和第三气缸，所述第三气缸固定安装在机 架上，所述第三气缸驱动定位板将箱体压紧在侧姿态翻转底板上。

进一步地，所述姿态定位机构还包括立姿态定位机构，所述立姿态定位机 构包括立姿态侧挡板、立姿态正压紧机构和立姿态侧压紧机构，所述立姿态翻 转底板对侧设置有立姿态正压紧机构，所述立姿态正压紧机构两侧分别设置有 立姿态侧挡板和立姿态侧压紧机构，所述立姿态侧挡板与机架固定连接并与立 姿态翻转底板垂直；所述立姿态正压紧机构包括立姿态正压紧定位板和立姿态 正压紧气缸，所述立姿态正压紧气缸固定安装在机架上，所述立姿态正压紧气 缸驱动立姿态正压紧定位板将箱体压紧在立姿态翻转底板上；所述立姿态侧压 紧机构包括立姿态侧压紧定位板和立姿态侧压紧气缸，所述立姿态侧压紧气缸 固定安装在机架上，所述立姿态侧压紧气缸驱动立姿态侧压紧定位板将箱体压紧在立姿态侧挡板上；