[发明专利]自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆，包括：当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关转发至车载显示器提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统进行1D带角度前行泊车路径规划；本发明能够解决自动泊车系统在搜索到车位的第一时间无法立马进行路径规划并泊车的问题。

技术领域

本发明属于汽车自动泊车技术领域，具体涉及一种自动泊车系统1D前行的泊车方法、系统及车辆。

背景技术

在汽车技术快速发展的当下，智能辅助驾驶系统已被广泛应用于各种汽车车型。作为智能驾驶辅助系统之一的自动泊车辅助系统亦成为了所有车型的高配或者高端车型的标配。随着自动泊车辅助系统的广泛应用，其面临的来自复杂多样性的泊车环境的挑战日趋严峻。在自动泊车过程中，现有自动泊车技术有如下缺点：

（1）车辆在泊车开始前需由驾驶员开到泊车开始目标位置（PosOK点），否则系统无法规划出有效泊车路径；

（2）车位释放较晚，车辆已走过目标车位较远距离才释放车位进行泊车，容易造成用户主观感受上的困扰。

（3）系统对于泊车第一步的规划不够灵活，在泊车第一步只能采取1R后退的情况，由此带来的泊车步数增多，以及泊车失败的情况会增多。

因此，有必要开发一种新的自动泊车系统1D前行的泊车方法及车辆。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动泊车系统1D前行的泊车方法及车辆，以解决自动泊车系统在搜索到车位的第一时间无法立马进行路径规划并泊车，容易造成用户对目标车位识别混淆的困扰。

第一方面，本发明所述的一种自动泊车系统1D前行的泊车方法，包括以下步骤：

步骤1.启动车辆，各系统上电时进行自检，若自检发现有故障，则各系统将故障报警信号通过网关转发给车载显示器进行故障提示；

步骤2.上电自检无故障且满足激活条件，按压自动泊车系统开关启动泊车功能并驾驶车辆前行搜索车位；

步骤3.在车位搜索过程中，自动泊车系统超声波雷达和自动泊车系统高清摄像头对车辆周围环境进行融合感知，并将探测的车位以及泊车环境相关信息发送给自动泊车系统进行判断；若未搜索到有效车位，则自动泊车系统发出继续搜索车位的信息经网关转发至车载显示器提示驾驶员驾驶车辆继续前行直至搜索到有效车位；

步骤4.自动泊车系统将搜索到的有效车位信息发送给网关，经网关转发给车载显示器显示所有有效车位并提示停车；

步骤5.在检测到车辆停车后，自动泊车系统发送激活泊车的信息给网关，经网关转发至车载显示器提示激活泊车；

步骤6.激活泊车功能；

步骤7.在泊车功能激活后，自动泊车系统分析自动泊车系统超声波雷达和自动泊车系统高清摄像头对泊车环境的探测感知结果，判断当前车辆所处的通车道宽度d1是否满足泊车需求；

步骤8.当通车道宽度d1＜d2，d2为满足泊车需求的最小通车道宽度，则自动泊车系统发送泊车空间受限信号，经网关转发至车载显示器提示泊车空间受限，并结束泊车；若d1≥d2，则系统判断通车道宽度d1与满足1D带角度前行的最大通车道宽度d3的大小，若d1＞d3，则自动泊车系统进行1D直行泊车路径规划；若d1≤d3，则自动泊车系统进行1D带角度前行泊车路径规划；