[发明专利]车辆智能换道提醒的方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆智能换道提醒的方法，其特征在于：将道路最左侧车道编号定义为1，向右依次递增1，即从左到右的车道编号依次为L1，L2 ，L3，…，Ln-1，Ln；

当导航规划的目标车道为匝道出口这种场景时，即匝道为目标车道，定义Ln车道为目标车道，Ln-1车道为前继车道，定义匝道出口的起点为换道点位置；

当导航规划的目标车道为高速分道处这种场景时，即分离车道为目标车道，定义Ln车道为目标车道，Ln-1车道为前继车道，定义分离车道的起点为换道点位置；

当导航规划的目标车道为高速主路当前车道消亡处这种场景时，定义Ln车道为消亡车道,Ln-1车道为目标车道，定义消亡车道的起点为换道点位置；

其方法包括以下步骤：

步骤1.当车辆在D挡行驶，且车辆开启自动驾驶运行模式，并处于导航模式下，则激活智能换道提醒功能；

步骤2.判断道路前方是否存在匝道出口、高速分道处和高速主路当前车道消亡处中的任一场景，若存在，则进入步骤3；若不存在，则持续判断此条件；

步骤3.判断道路前方的换道点位置与本车之间的距离是否小于等于预设距离，若是，则进入步骤4，否则持续判断此条件；

步骤4.判断道路前方是否为匝道出口或高速分道处；

若否，则进入步骤5；

若是，则判断本车是否处于目标车道的前继车道；若是，则不进行换道提醒；若否，则进入步骤6；

步骤5.判断道路前方是否为高速主路当前车道消亡处；

若否，则不进行换道提醒；

若是，判断本车是否处于消亡车道，若否，则不进行换道提醒；若是，则进入步骤6；

步骤6.进行换道提醒；

在输出换道提醒后，判断驾驶员是否确认执行换道；若是，则车辆按照预设换道策略执行自动换道；若否，则提示驾驶员自主执行换道操作；

所述预设距离为1500m到2500m之间的任意值。

2.一种车辆智能换道提醒系统，其特征在于：包括导航路径输入模块、高精地图定位模块、Camera视觉模块、网关、自动驾驶主系统及HMI交互系统；

所述导航路径输入模块根据驾驶员目的地设置，规划导航路径并输出；

所述高精地图定位模块用于实现车辆位置自定位以及提供高精度地图；

所述Camera视觉模块用于对车辆道路环境进行图像特征检测，与高精度地图特征匹配定位；

所述网关为车辆数据交互中心，用于整车相关信息收集、处理及传输交互；

所述自动驾驶主系统用于控制车辆运行自动驾驶模式，接收高精地图定位模块前方换道点位置信息及换道提醒信息，通过HMI交互系统接收驾驶员确认输入信息，并执行车辆控制；

所述HMI交互系统用于反馈自动驾驶系统相关信息给驾驶员，以及提供信息确认及反馈操作界面，并输出驾驶员确认操作信息给自动驾驶主系统；

所述车辆智能换道提醒系统能执行如权利要求1所述的车辆智能换道提醒的方法的步骤。

3.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求2所述的车辆智能换道提醒系统。

4.一种存储介质，其内存储有一个或多个计算机可读程序，所述计算机可读程序被一个或多个处理器调用执行时，能实现如权利要求1所述的车辆智能换道提醒的方法的步骤。