[发明专利]一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法

说明书

本申请涉及一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法。所述方法包括：接收终端的定位请求，并对所述终端进行粗略定位；根据粗略定位结果确定所述终端的室内外情况；选择与所述室内外情况对应的定位方式，所述定位方式包括通过测距信标定位的方式以及通过卫星定位的方式，所述测距信标至少包括五个，且至少五个所述测距信标的其中一个位于室内后墙且正对室内和室外过渡区域入口，剩余所述测距信标位于室内的角点处；通过所选择的定位方式对所述终端进行定位。采用本方法能够提高定位准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法。

背景技术

室内外无缝导航定位是万物互联之基石，具有广阔的市场前景和应用价值。但目前对于室内外无缝组合导航问题，仍存在诸多棘手问题亟待解决。UWB或GNSS伪卫星等测距信标由于测距精度，可以获得实时厘米级的高精度室内定位，将GNSS+测距信标组合是解决室内外高精度无缝定位的有效手段之一，但目前尚存在一些主要问题，表现为：(1)室内与室外的定位原理没有统一，导致室内外过渡时无法实现无缝平稳切换；(2)室内室外的定位结果没有一个统一的坐标框架，室外通常采用地心地固坐标系(ECEF)获得绝对坐标，室内则采用局域相对参考系获得相对定位，导致室内定位的使用不方便。(3)室内外过渡区定位的不平稳性。室内外过渡区的可见卫星数量剧烈变化，导致GNSS定位精度也急剧变化，从而导致定位的不平稳甚至出现定位盲区。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的室内外无缝定位平稳过渡定位方法。

一种室内外无缝定位平稳过渡定位方法，所述方法包括：

接收终端的定位请求，并对所述终端进行粗略定位；

根据粗略定位结果确定所述终端的室内外情况；

选择与所述室内外情况对应的定位方式，所述定位方式包括通过测距信标定位的方式以及通过卫星定位的方式，所述测距信标至少包括五个，且至少五个所述测距信标的其中一个位于室内后墙且正对室内和室外过渡区域入口，剩余所述测距信标位于室内的角点处；

通过所选择的定位方式对所述终端进行定位。

在其中一个实施例中，所述测距信标包括五个，且其中一个位于室内后墙且正对室内和室外过渡区域入口，剩余四个所述测距信标位于室内的四个角点处。

在其中一个实施例中，当所述终端位于室内和室外的过渡区域，且位于所述过渡区域的外围区域时，通过至少两个所述测距信标以及至少三台卫星对所述终端进行定位；当所述终端位于所述过渡区域的中间区域时，则通过至少三个所述测距信标以及至少两台卫星对所述终端进行定位；当所述终端位于所述过渡区域的内围时，则通过至少五个所述测距信标以及至少一台卫星对所述终端进行定位。

在其中一个实施例中，所述通过所选择的定位方式对所述终端进行定位，包括：

当所述终端位于室内和室外的过渡区域时，则获取预先计算的测距信标的绝对位置；

通过所述测距信标对所述终端进行定位得到每个测距信标对应的相对位置；

获取每个所述卫星对所述终端进行定位所得到的绝对位置；

获取预先设置的权重矩阵，根据所述权重矩阵、每个测距信标对应的相对位置和每个所述卫星对所述终端进行定位所得到的绝对位置计算得到终端的绝对位置。

在其中一个实施例中，所述通过所选择的定位方式对所述终端进行定位，包括：

当所述终端位于室内区域时，则获取预先计算的测距信标的绝对位置；

通过所述测距信标对所述终端进行定位得到相对位置；

根据所述相对位置和所述测距信标的绝对位置计算得到终端的绝对位置。