[发明专利]调整用于道路车辆速度调节控制的系统功能性的调谐参数设置的方法

说明书

一种从初始选择的设置开始的调整用于道路车辆（1）速度调节控制的系统（2）功能性（3）的调谐参数设置、以及应用由从手动通过的道路路段获得的速度调节曲线和用于这些的道路路段数据的训练集合的方法。针对这些道路路段中的每个：‑使用选择的设置和道路路段数据来计算模拟速度调节曲线；‑将手动和模拟速度调节曲线进行比较以获得残差；‑计算残差的范数。针对训练集合的所有道路路段：‑计算残差的范数的范数；‑执行优化、回归分析或机器学习中的至少一个，以通过选择不同的设置和迭代以上步骤来最小化残差的范数的范数。选择呈现最小训练集合范数的设置。

技术领域

本公开总体上涉及用于道路车辆的弯道速度调节，并且特别地涉及调整用于道路车辆速度调节控制的系统功能性的调谐参数设置的方法，以从初始选择的调谐参数设置开始找到最佳设置。

背景技术

由于车辆控制的潜在损耗，以过度的速度驾驶到道路弯道中不仅可能引起对于车辆乘员的不适和安全问题，而且还可能引起过度的燃料消耗，从而可能导致增加的排放。

通常，道路车辆驾驶员依赖于他或她的关于即将到来的弯道和可能的速度限制和警告标志的视觉信息来确定用于通过该弯道的适当速度。然而，通过弯道需要的速度减少取决于许多因素，诸如道路的曲率、车辆速度、弯道倾斜角、道路坡度、道路表面摩擦系数、车辆特性、驾驶员能力等。

为了提供对用于通过即将到来的弯道的道路车辆速度的适当控制，已经建议针对表示最陡的点的弯道中的一个点进行控制并且以主动方式以固定的减速度针对该点进行控制，或者建议以反应方式具有基于偏航率的弯道速度调整。

然而，提供对用于通过即将到来的弯道的道路车辆速度的适当控制的以上方法都具有缺点并且将不会向车辆乘客提供自然且舒适的乘坐。因此，存在对于改进对用于通过即将到来的弯道的道路车辆速度的控制的需要。

由US2015151753 A1提出了解决该问题的一种尝试，其公开了使用相机来提供自主导航特征的系统和方法。该系统可包括至少一个图像捕获设备，其配置成获取车辆附近的区域的多个图像；数据接口；以及至少一个处理设备。至少一个处理设备可以被配置成：经由数据接口接收多个图像；基于地图数据（例如，GPS数据）和车辆位置信息识别要导航的弯道；基于如在地图数据中反映的弯道的至少一个特性来确定对于车辆的初始目标速度；将车辆的速度调节到初始目标速度；基于多个图像确定弯道的一个或多个观察到的特性；基于弯道的一个或多个观察到的特性来确定更新的目标速度；以及将车辆的速度调节到更新的目标速度。系统可以检测车道宽度、弯道半径、曲率的程度、曲率的改变率、倾斜的程度、弯道的长度或弧长度等。该系统可以基于在弯道之前、期间或之后的交通灯的存在、天气条件（例如，小雨、大雨、有风、晴朗等）、道路条件（例如，铺砌的道路、未铺砌的道路、凹坑等）、公布的速度限制、附近行人或车辆的存在等来确定初始目标速度。

解决该问题的另一尝试是例如诸如由US2009037062 A1所描述的，其公开了一种用于当车辆接近弯道时检测道路弯道、自动地提供道路曲率信息和控制车辆速度的系统和方法。该系统使用定位设备和地图数据库来知道车辆的位置。取决于车辆的速度，系统生成对于车辆前方的弯道处或车辆前方的弯道周围的不同曲率数据点的曲率曲线。然后，系统生成对于曲率点的期望的速度曲线。比较期望的速度曲线和实际的车辆速度，以确定车辆在每个曲线点处对于目标速度是否驾驶得太快。可以通过提供驾驶员转弯模式输入来增强加速度计算，车辆操作者可以基于驾驶员想要系统如何积极地行动来选择该驾驶员转弯模式输入，以减慢车辆。

解决该问题的又一个附加的尝试是由EP2527222 A2提出的，其公开了一种方法，该方法涉及取决于控制数据来控制道路车辆的速度并且提供弯道数据作为控制数据以及作为在对道路车辆的控制期间描述驾驶弯道的最接近的弯道数据。根据导航设备的道路航向数据确定弯道数据，并通过能预料的环境传感器确定环境数据。通过考虑弯道数据来确定舒适弯道速率。舒适弯道速率根据在限定位置处的弯道的最大曲率和预定的舒适横向加速度来确定。