[发明专利]新型多自由度刚性厚板剪纸爬行机器人

权利要求书

1.一种新型多自由度刚性厚板剪纸爬行机器人，其特征在于，具有四个自由度，由十个板块经铰接在一起构成，每两个同名板为一组，相对布置，每侧五个板块自一端到另一端分别基板、主动板、中心板、从动板以及尾板；每侧五个板块间铰接、两个基板之间以及两个尾板之间分别由销轴铰接，中心板呈等腰梯形状，主动板与从动板为四边形状，分别铰接在中心板的两个腰侧，主动板与中心板的铰接轴线与主动板与基板的铰接轴线平行，从动板与中心板的铰接轴线与从动板与尾板的铰接轴线平行；每个基板及尾板外侧安装由电机控制能在折叠过程中保持轮轴线处于水平状态的轮子；还包括第一组两个舵机，分别位于两个基板之间以及两个尾板之间，用于控制相对布置两侧的板体进行分开与闭合运动，以及第二组两个舵机，分别位于中心板与主动板之间，用于控制主动板相对基板折叠，通过销轴将运动传递给中心板并传递至尾板，使板块前后折叠运动最终将力传给轮子，使尾部走轮在单向轴承的作用下受向前拉力滚动，头部轮子受向后拉力滑动，使爬行机器人前移，前进一次距离为两倍折展量。

2.根据权利要求1所述新型多自由度刚性厚板剪纸爬行机器人，其特征在于，每个板块的销轴连接侧设置有配合的关节，包括第一关节与第二关节，分别设两个板体上，所述第二关节的直径大于第一关节的直径，所述销轴将第一关节与第二关节串接连接以实现将两个板体相铰接，所述第一关节与销轴为过盈配合连接。

3.根据权利要求1所述新型多自由度刚性厚板剪纸爬行机器人，其特征在于，还包括控制电路板，布置于中心板上，所述控制电路板与舵机连接，用于控制舵机的旋转角度；所述尾板上布置的电池为用电器件供电。

4.根据权利要求1所述新型多自由度刚性厚板剪纸爬行机器人，其特征在于，所述基板以及尾板的外侧形成的轮子安装槽，所述安装槽有支撑轴，支撑轴上安装有轮子连接的轴座，轴座与电机的驱动轴连接，由电机驱动旋转以实现控制轮子相对所述支撑轴的轴线旋转。