[发明专利]机器人及目标物定位系统

说明书

本发明公开了一种机器人以及目标物定位系统，包括：机器人主体以及设置于机器人主体前端的第一结构光组件；第一结构光组件包括视觉传感器、至少一个结构光传感器以及设置于机器人主体前端的第一支撑件，视觉传感器及至少一个结构光传感器设置于第一支撑件上；结构光传感器用于向机器人主体外投射结构光线并采集投射的结构光线的结构光图案；结构光传感器的视场角位于视觉传感器的视场角内，以使视觉传感器用于采集结构光传感器的视场角内的环境图像。本发明提供的机器人可实现对于结构光传感器探测的环境中的目标物的识别，进而实现对于结构光传感器探测的环境中的目标物的定位，从而为目标追踪、路径规划、区域划分等功能提供依据条件。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人及目标物定位系统。

背景技术

随着科技的进步，机器人在日常应用中越来越普及。对于自走型的智能机器人(如扫地机器人)来说，通常都需要对其所处空间建立地图。虽然基于SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即同步定位与建图)技术，依靠非视觉的传感器数据能够构建出更为准确的地图，但是构建完成的地图中可能会存在很多的干扰点，使得地图中的目标物和实际场景中的目标物存在较大的差异，增加了对地图中的目标物的识别难度，即导致地图中的目标物无法和实际场景一样易于识别，从而导致无法识别地图中的目标物。

目前的机器人不能准确对非视觉传感器探测区域内的目标物进行识别。

发明内容

本发明提供一种机器人及目标物定位系统，结合视觉传感器探测的环境图像与结构光传感器探测的结构光图像，实现对于结构光传感器探测的环境中的目标物的识别，从而了解结构光传感器探测区域内目标物的语义信息，并为基于结构光传感器构建的地图进行目标追踪、路径规划、区域划分等功能提供依据条件。

第一方面，本发明提供了一种机器人，包括：包括：机器人主体以及设置于所述机器人主体前端的第一结构光组件；

所述第一结构光组件包括视觉传感器、至少一个结构光传感器以及设置于所述机器人主体前端的第一支撑件，所述视觉传感器及至少一个结构光传感器设置于所述第一支撑件上；

所述结构光传感器用于向所述机器人主体外投射结构光线并采集投射的结构光线的结构光图案；

所述结构光传感器的视场角位于所述视觉传感器的视场角内，以使所述视觉传感器用于采集所述结构光传感器的视场角内的环境图像。

优选地，所述视觉传感器包括RGB相机。

优选地，所述视觉传感器对应的视觉坐标系和所述结构光传感器对应的结构光坐标系平行或重合。

优选地，所述结构光传感器包括用于向所述机器人主体外投射结构光线的结构光发射器及用于采集被摄目标反射的所述结构光发射器投射的结构光线的结构光接收器。

优选地，所述视觉传感器位于所述结构光传感器中的结构光发射器与结构光接收器中间。

优选地，所述结构光发射器设置于所述视觉传感器的上方，所述结构光接收器设置于所述视觉传感器的下方。

优选地，所述结构光发射器设置于所述视觉传感器的右侧，所述结构光接收器设置于所述视觉传感器的左侧。

优选地，还包括：至少一个第二结构光组件，所述第二结构光组件用于探测所述机器人主体侧面和/或后端的障碍物。

优选地，所述第二结构光组件至少包括至少一个结构光传感器以及设置于所述机器人主体上的第二支撑件。

优选地，所述第一支撑件包括竖板和设置于所述竖板上的支架，所述结构光传感器以及所述视觉传感器设置在所述支架上。

第二方面，本发明提供了一种目标物定位系统，包括：如第一方面中任一所述的机器人以及云端服务器；