[发明专利]一种用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构

权利要求书

1.一种用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构，包括驱动机构、导向机构、云台、控制模块和路程测量装置；驱动机构通过型材角件安装在云台上；控制模块位于云台上部，并通过铝型材角件与前、后驱动机构连接；导向机构安装在驱动机构的中间，导向机构上方固定有两个滑块，可沿驱动机构内侧的滑轨滑动，导向机构下部通过型材角件与驱动机构连接；路程测量装置安装在机器人后侧驱动机构的上方，其特征在于:所述驱动机构包括铝型材角件、同步轮、同步带、电机支架、减速电机、滑轨、聚氨酯轮、轴承座和钢轴，所述驱动机构上部固定有轴承座，两个轴承座上通过钢轴安装有聚氨酯轮，同步轮固定在钢轴的端部；滑轨位于驱动机构中部两侧；减速电机通过电机支架安装在驱动机构下部，减速电机输出轴与钢轴端部的同步轮通过同步带将扭矩传输至钢轴上；

所述导向机构包括导向轮、滑块、支座底板、固定板角码、导向机构固定板、手柄、螺母压紧件和滚针轴承，所述支座底板位于导向机构固定板上方，两个导向轮同向固定支座底板上部，两个滑块固定在支座底板两侧，滑块可沿驱动机构上的滑轨滑动；导向机构固定板位于支座底板下方，导向机构固定板与驱动机构通过固定板角码连接，导向机构固定板中间部位有六边形孔，螺母压紧件将六角螺母压紧在六边形孔中，手柄与螺母压紧件螺旋配合，手柄杆上端通过滚针轴承与支座底板相连，转动手柄可调节导向轮的高度；

所述云台与驱动机构通过铝型材角件相连接；所述云台包括云台安装板、铝型材、铝型材角件、俯仰舵机、转向舵机和相机摇臂，控制相机的转向舵机安装在云台安装板上，相机摇臂与转向舵机的舵盘连接，相机摇臂末端安装有控制相机的俯仰舵机，俯仰舵机的舵盘与相机连接；

所述路程测量装置包括立式轴承座、编码器支架、拉紧弹簧、编码器和编码器轮，所述路程测量装置通过立式轴承座固定在驱动机构上，编码器支架位于立式轴承座，编码器支架与编码器通过拉紧弹簧连接，编码器支架上的拉紧弹簧使编码器轮压紧在绳索上，保证路程测量装置准确。

2.根据权利要求1所述的用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构，其特征在于:所述控制模块包括安装板、控制板、降压板、电池和安装板角码，所述控制模块通过安装板角码与驱动机构连接，电池固定在安装板上，控制板和降压板通过六角塑料柱和塑料螺钉与安装板连接。

3.根据权利要求1所述的用于飞机装配质量检测的悬挂式机器人结构，其特征在于:所述手柄用于调节导向轮的高度，手柄为工程塑料压制成型。