[发明专利]无人机在应急场景下的着陆

权利要求书

1.一种用于使得无人机UAV(110)执行应急着陆程序的设备(120,500)，该设备包括：

存储器(504)，该存储器被配置为存储计算机可读程序代码(506)；以及

处理电路(502)，该处理电路被配置为访问所述存储器并执行所述计算机可读程序代码以使得所述设备至少：

确定(302)从当前位置(112)在所述UAV的估计的当前范围内的候选安全着陆区(SLZ)(190)；

基于影响所述UAV从所述当前位置到相应候选SLZ的飞行的环境和操作因素来生成(304)用于使所述UAV在所述相应候选SLZ中着陆的轨迹(170)；

计算(308)风险值，所述风险值量化与所述UAV沿着相应轨迹到所述相应候选SLZ的操作关联的第三方风险，所述风险值中的最低风险值与从所述当前位置到所选一个候选SLZ的轨迹关联；

计算(310)飞行终止风险值，该飞行终止风险值量化与所述UAV立即在所述当前位置着陆关联的第三方风险；

执行(312)所述最低风险值与所述飞行终止风险值的比较；以及

基于所述比较，执行(314)序列以操作所述UAV沿着所述轨迹到所述所选一个候选SLZ，或者使所述UAV立即在所述当前位置着陆。

2.根据权利要求1所述的设备(120,500)，其中，下列中的至少一个成立：

所述处理电路(502)还被配置为使得位于所述UAV(110)上的所述设备自主地执行所述序列而无需来自地面控制站GCS(130)的输入，其中，所述GCS和所述UAV是无人空中系统(101)的一部分；以及

所述UAV(110)是无人空中系统(101)的一部分，该无人空中系统还包括地面控制站GCS(130)，所述设备位于所述GCS处，并且所述设备被使得通过从所述GCS对所述UAV进行远程控制来执行所述序列。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的设备(120,500)，其中，所述处理电路(502)被配置为执行所述计算机可读程序代码(506)以进一步使得所述设备：

生成或接收(306)所述UAV(110)操作的地理区域的风险图(200)，该风险图包括具有相应风险权重因子的相应风险类别的风险区(220)，所述风险权重因子量化与所述UAV在所述风险区中的操作关联的第三方风险，

其中，所述轨迹(170)与所述风险区中的多个风险区交叉，并且所述风险值是基于所述相应风险权重因子来计算(308)的。

4.根据权利要求3所述的设备(120,500)，其中，所述设备被使得生成(304)所述轨迹(170)包括对于候选SLZ(190)，所述设备被使得对从所述当前位置(112)到所述候选SLZ的直线进行插值，从而生成到所述候选SLZ的轨迹，并且

其中，所述设备被使得计算(308)所述风险值包括对于所述轨迹，所述设备被使得：

在与一个或更多个风险区(220)的交叉点处将所述轨迹分离(308A)成段(170A,170B)；以及

从所述段以及所述一个或更多个风险区的风险权重因子计算(308B)所述候选SLZ的风险值。

5.根据权利要求4所述的设备(120,500)，其中，所述直线为特定距离，并且包括所述特定距离上的一定总数的离散点，并且所述设备被使得分离(308A)所述轨迹(170)包括对于所述一个或更多个风险区中的各个风险区(220)，所述设备被使得：

确定(308A1)位于所述风险区内的所述轨迹上的离散点的数量与所述轨迹的所述离散点的所述总数之比；以及

计算(308A2)所述比与所述特定距离的乘积，从而计算所述风险区的交叉长度。

6.根据权利要求5所述的设备(120,500)，其中，所述设备被使得计算(308B)所述候选SLZ(190)的所述风险值包括所述设备被使得：

计算(308B1)所述一个或更多个风险区(220)中的相应风险区的风险区风险值，所述风险区的风险区风险值是所述风险区的所述交叉长度与所述风险区的风险类别的风险权重因子的乘积；以及

对所述风险区风险值求和(308B2)以计算所述候选SLZ的所述风险值。