[发明专利]一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人

权利要求书

1.一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括前机体、后机体以及四支腿和脚掌；身体部位由前后机体及中间轴连接；机器人设有四个足；每个足由两个旋转气缸、一个伸缩气缸、两个连杆机构及一块永磁铁构成；机器人身体内部设有气动系统，机器人气动工作动力源由地面气泵供给，通过气动管路连接；机器人控制方式为操作人员远程遥控；机器人的行走包括旋转气缸转动带动连杆实现抬大腿动作；以及连杆旋转气缸带动下连杆形成大腿与小腿之间的角度变化，进而实现小腿的抬腿动作；动作一与动作二同时工作完成机器人单足的行走；机器人爬壁由脚部设置磁铁吸附和气缸配置完成，越障由其设置的旋转气缸与气动系统内置压力传感器及位移传感器完成，行走校正由设置的四个气缸位移完成，机器人设有越障能力参数设定，转弯及校正由设定的差动参数完成；弹跳及参数设定通过伸缩气缸完成；机器人设有清洗装置，身体上部安装清洗喷头，水源由地面供给，通过水管连接，通过地面遥控控制，实现对船体各部位清洗。

2.根据权利要求1所述的一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人的气动系统包括空气过滤器、气泵、单向阀、压力表、溢流阀、二位二通换向阀、三位四通换向阀、双单向节流阀、伸缩气缸、旋转气缸和连杆旋转气缸。

3.根据权利要求1所述的一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，其特征在于，所述气动系统内置压力传感器及位移传感器；控制模式分为手动控制与自动控制两种模式，其模块包括行走模块、转弯模块、吸附模块、弹跳模块和清洗模块，其中，手动模式可以对各功能模块进行实时参数调节，自动模式可提前对对各功能模块进行参数设定，之后系统将按设定参数工作。

4.根据权利要求1所述的一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，其特征在于，所述机器人身体上部安装清洗喷头，水源由地面供给，通过水管连接，通过地面遥控控制，实现对船体各部位清洗。