[发明专利]一种用于自动驾驶靶车的单GPS巡线系统及其工作方法在审
| 申请号： | 202010491089.1 | 申请日： | 2020-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN111522349A | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 任行中;李和映 | 申请（专利权）人： | 西安沣华电子科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市高新区科*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 gps 系统 及其 工作 方法 | ||
1.一种用于无人汽车高GPS巡线系统，其特征在于：包括GPS定位仪(1)、车载工控机(2)、信号转换器(3)、方向盘舵机(4)、刹车舵机(5)、车载数传电台(6)和基站数传电台(7)；所述GPS定位仪(1)与所述车载工控机(2)输入端连接；所述车载工控机(2)输出端与所述信号转换器(3)输入端连接；所述信号转换器(3)输出端与所述方向盘舵机(4)和刹车舵机(5)连接；所述车载数传电台(6)与所述信号转换器(3)连接，所述基站数传电台(7)与所述车载数传电台(6)通过无线通信方式连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于无人汽车高GPS巡线系统，其特征在于：所述GPS定位仪(1)采用MT-285GPS定位模块，且所述GPS定位仪(1)与所述车载工控机(2)通过TTL或USB直插方式中的一种连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于无人汽车高GPS巡线系统，其特征在于：所述车载工控机(2)采用PXI-1042Q工控机；所述车载工控机(2)与所述信号转换器(3)通过USB直插或RS232接口方式中的一种连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于无人汽车高GPS巡线系统，其特征在于：所述信号转换器(3)为PWM信号转换器，且与所述方向盘舵机(4)和刹车舵机(5)通过PWM方式连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于无人汽车高GPS巡线系统，其特征在于：所述车载数传电台(6)和基站数传电台(7)均为DSP电台。
6.一种利用权利要求1-5任意一项所述的无人汽车高GPS巡线系统的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，将GPS定位仪(1)的蘑菇头天线固定在试验靶车顶端中心位置，天线朝上，确保周围无遮挡干扰；
步骤2，通过所述GPS定位仪(1)采集试验靶车运动轨迹线，从起点开始在低速下采集所述试验靶车到终点时存贮轨迹线的位置信息；
步骤3，通过所述基站数传电台(7)和车载数传电台(6)的数据传输，打开车载工控机(2)内置控制软件，设置所述试验靶车的轨迹点线和目标运动速度；
步骤4，人员撤离至安全区，远端操作所述基站数传电台(7)和车载数传电台(6)，通过所述方向盘舵机(4)和刹车舵机(5)实现所述试验靶车行驶方向和速度的控制达到自动驾驶。
7.根据权利要求6所述的一种无人汽车高GPS巡线系统的工作方法，其特征在于，所述步骤2的试验靶车的运动速度为20km/h以内。
8.根据权利要求6所述的一种无人汽车高GPS巡线系统的工作方法，其特征在于，所述车载工控机(2)采用滤波平移法消除所述GPS定位仪(1)的静态GPS误差。
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