[发明专利]一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人，其特征在于，所述一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人用于实施一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人控制方法，所述一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人控制方法包括以下步骤：

步骤S1：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的一控制模块根据预置的一血管状态评估方法输出一第一辅助决策建议信息；

步骤S2：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的一交互模块通过至少一种引导途径提示穿刺操作者是否直接采纳上述第一辅助决策建议信息，当上述交互模块获取由穿刺操作者输入的一直接采纳指令则将上述第一辅助决策建议信息导入一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的一执行模块，当上述交互模块获取由穿刺操作者输入的除上述直接采纳指令之外的手动超驰指令则将上述手动超驰指令覆盖上述第一辅助决策建议信息，并且将上述手动超驰指令导入一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述执行模块；

步骤S3：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述控制模块根据预置的一穿刺方式评估方法输出一第二辅助决策建议信息；

步骤S4：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述交互模块通过至少一种引导途径提示穿刺操作者是否直接采纳上述第二辅助决策建议信息，当上述交互模块获取由穿刺操作者输入的一直接采纳指令则将上述第二辅助决策建议信息导入上述一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述执行模块，当上述交互模块获取由穿刺操作者输入的除上述直接采纳指令之外的手动超驰指令则将上述手动超驰指令覆盖上述第二辅助决策建议信息，并且将上述手动超驰指令导入一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述执行模块；

步骤S5：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述执行模块根据由步骤S2导入的第一辅助决策建议信息或者手动超驰指令，以及根据由步骤S4导入的第二辅助决策建议信息或者手动超驰指令，由一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述执行模块执行在超声引导下的预置的穿刺动作；

步骤S1中，上述血管状态评估方法，具体实施为以下步骤：

步骤S1.1：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的一数据采集模块对于患者的待精确定位的血管及其周边组织处进行至少一次数据采集，以形成上述数据采集模块的一血管信息；

步骤S1.2：一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述控制模块利用上述血管信息，根据预置的评估参数进行评估，以形成上述血管信息的一动静脉内瘘成熟或者有无异常的评估结果；

步骤S1.3：当上述动静脉内瘘成熟评估结果为内瘘成熟或者内瘘功能无异常时，执行步骤S2或者直接跳过步骤S2而直接执行步骤S3；当上述动静脉内瘘成熟评估结果为内瘘未成熟时，必须执行步骤S2而不能直接跳过步骤S2而直接执行步骤S3；

步骤S1.2中，上述根据预置的评估参数进行大数据评估，具体实施为实时确定内瘘功能，评估是否存在异常，上述异常包括但不限于存在血栓、狭窄，以便及时干预；确定内瘘作为新瘘时是否成熟，如果判断作为新瘘的内瘘成熟则执行穿刺，否则提示医护人员结合病情人工评估是否需要继续穿刺，如果医护人员评估认为需要继续穿刺则执行穿刺，否则终止穿刺流程；上述评估参数包括但不限于：血管长度、血管内径、血管血流量、血管到皮肤的距离；

步骤S1.2中，一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的后台引入大数据辅助决策系统，同时，大数据辅助决策系统将使用者介入干预的控制指令作为修正信息反向输入该系统内部，使得大数据辅助决策系统不断迭代升级，从而输出更加精细化的辅助决策建议；

步骤S2中，当一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的上述交互模块获取的上述第一辅助决策建议信息为内瘘未成熟时，穿刺操作者认可该第一辅助决策建议信息则输入上述直接采纳指令，穿刺操作者不认可该第一辅助决策建议信息则输入手动超驰执行；

一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人还包括一压迫器，所述压迫器的压力和持续时间通过一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的交互模块设定和调节，压迫器的压力设定在于维持内瘘刚好不出血、又有血流通过的状态，所述压迫器设定每隔指定的时长自动调低一档压力，同时在调低一档压力以后再固定。

2.根据权利要求1所述的一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人，其特征在于，所述一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人控制方法，还包括步骤S0：

步骤S0：由穿刺操作者或者一体化动静脉内瘘血管穿刺机器人的一执行模块对于患者的待精确定位的血管及其周边组织进行预处理。