[发明专利]基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法

权利要求书

1.一种基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，其特征在于，采用Solid Works软件对协作机器人进行三维建模，通过Coin3D软件中的三维渲染引擎的API函数对协作机器人三维模型进行可视化仿真设定，利用Qt Creator软件作为中间平台对协作机器人三维模型进行加载和显示，并通过Qt Creator软件自带的UI界面进行人机界面的编制，通过人机界面进行人机交互并显示协作机器人的仿真模型；通过人机界面的界面控件以及外部输入设备控制三维模型运动；由人机界面生成协作机器人的运动控制程序，将示教结果在机器人本体上得到展示。

2.根据权利要求1所述的基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤一，通过SolidWorks软件建立协作机器人各个关节的三维模型，构建完成后依次导出各个关节的wrl格式文件；

步骤二，将Qt Creator软件作为中间平台，将各个关节的wrl格式文件通过Coin3D软件的API函数加载，并对关节三维模型进行渲染及参数设定，建立协作机器人的形态模型及运动学模型；

步骤三，利用Qt Creator软件自带的窗口模型和接口函数，对完成设定的三维模型进行加载和显示；

步骤四，在Qt Creator软件自带的UI界面，通过编辑控件函数设定功能控件；

步骤五，通过人机界面上的控件或者外部输入设备，操作协作机器人模型到达指定位姿或者按照指定轨迹移动，进行仿真示教；

步骤六，示教完成后，人机界面后台函数对存储的数据进行分析，去除示教过程中因采集密度小产生的冗余点，分段分析运动过程中的动作，结合协作机器人的运动指令，将协作机器人仿真模型示教过程生成的运动程序文件，保存在存储器中；

步骤七，轨迹复现；

步骤八，观察模型的仿真动作是否满足要求，若不满足要求，则重复步骤五至步骤七；若满足要求，则将生成的运动程序文件发送至协作机器人控制器。

3.根据权利要求2所述的基于Coin3D的协作机器人可视化仿真示教方法，其特征在于，步骤三中，利用Qt Creator软件自带的QWidget控件作为显示的载体，采用coin3D库函数加载机器人三维模型。