[发明专利]一种机器人示教控制方法、装置、系统和电子设备

权利要求书

1.一种机器人示教控制方法，应用于机器人，其特征在于，包括步骤：

获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

2.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

通过位置角测量装置测量示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

3.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

获取位置编号信息；

根据所述位置编号信息在预设的位置角信息表中进行查询，获取所述示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息；

根据所述预设位置角信息计算所述示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

4.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；

所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零的步骤包括：

根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

5.根据权利要求4所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤之后，还包括：

判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

若所述方位角不大于预设方位角阈值，则把所述方位角信息置零；

判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

若所述高低角不大于预设高低角阈值，则把所述高低角信息置零；

若所述方位角信息和高低角信息均为零则不对所述当前机器人基坐标系进行重构。

6.一种机器人示教控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

第二获取模块，用于获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

第三获取模块，用于根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

计算模块，用于根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

生成模块，用于根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

发送模块，用于把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

7.根据权利要求6所述的机器人示教控制装置，其特征在于，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；所述第三获取模块根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

8.根据权利要求7所述的机器人示教控制装置，其特征在于，还包括：

第一判断模块，用于判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

第一执行模块，用于在所述方位角不大于预设方位角阈值时，把所述方位角信息置零；

第二判断模块，用于判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

第二执行模块，用于在所述高低角不大于预设高低角阈值时，把所述高低角信息置零；

所述第三获取模块在所述方位角信息和高低角信息均为零时，不对所述当前机器人基坐标系进行重构。