[发明专利]术前导航方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种术前导航方法，其特征在于，包括：

通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；其中，所述患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标均为二维坐标；

通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；其中，所述断层扫描影像中的坐标为三维坐标；

通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将所述断层影像数据导入三维可视化规划系统中，获得断层影像的规划方案；

将所述断层影像的规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案；

通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标的空间到断层扫描影像的空间的变换矩阵；

通过所述变换矩阵将患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。

2.如权利要求1所述的一种术前导航方法，其特征在于，还包括：确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间。

3.如权利要求1所述的一种术前导航方法，其特征在于，还包括：通过固定装置，保证患者位姿固定。

4.一种术前导航系统，其特征在于，包括：

坐标获取模块，用于通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；其中，所述患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标均为二维坐标；

断层影像坐标获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；其中，所述断层扫描影像中的坐标为三维坐标；

断层影像数据获取模块，用于通过扫描断层影像，获取所述光学标记的断层影像数据，将所述断层影像数据导入三维可视化规划系统中，获得断层影像的规划方案；

HIFU规划方案获取模块，用于将所述断层影像的规划方案输入HIFU的超声界面，获得实时的HIFU规划方案；

变换矩阵获取模块，用于通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标的空间到断层扫描影像的空间的变换矩阵；

坐标配准模块，用于通过所述变换矩阵将患者体表的光学标记的坐标，超声能换器的坐标和断层扫描影像中的坐标进行配准，实现多模态影像融合。

5.如权利要求4所述一种术前导航系统，其特征在于，还包括，术前规划模块，用于确定超声能换器照射皮肤的位置、角度及深度，设定HIFU功率，确定作用时间。

6.一种术前导航终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3任一项所述的术前导航方法。