[发明专利]车道线检测方法及系统

权利要求书

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：

在获取的图像中选取ROI区域，所述ROI区域包括车道线；

对所述ROI区域进行缩放处理，得到突显车道线在图像中分布特征的缩放图像；

将所述缩放图像转换为黑白图；

在所述黑白图中所有白色连通区域内提取中心点；

对所有中心点进行归类整理，形成多个线段；

将属于同一条直线的多个线段进行聚合处理；

在所有聚合形成的直线中筛选出有效的车道标识线。

2.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述将所述缩放图像转换为黑白图的步骤之后，还包括：

对黑白图进行降噪处理；

和/或

所述在所述黑白图中所有白色连通区域内提取中心点，包括：

对所述黑白图中所有白色连通区域进行细化处理；

在细化处理后的连通区域内提取中心点；

和/或

所述对所有中心点进行归类整理，包括：

对所有中心点依据横向及纵向位置关系进行归类整理；

和/或

所述归类整理，包括：

依次遍历所述黑白图中每一个像素点，获取白色像素点的坐标信息；

将所述白色像素点的坐标信息与已经组合形成的所有线段中最后一个点的坐标值进行比对；

如所述比对结果小于设定阈值，则将该白色像素点归类为相应线段；

如比对结果对设定阈值，则为该白色像素点创建一条线段；

和/或

所述将属于同一条直线的多个线段进行聚合处理，包括：

依据所有线段的位置分布及角度信息，将属于同一条直线的多个线段进行聚合处理；

和/或

所述聚合处理，包括：

对多个线段中的每一条线段，依次与其余线段进行比对，将满足以下条件的两条线段合并；

两个线段的角度之差小于设定角度阈值；

两个线段的位置相近；

两个线段的姿态位置相近。

3.根据权利要求1所述的车道线检测方法，其特征在于，所述在所有聚合形成的直线中筛选出有效的车道标识线，包括：

依据车道线在图像中位置及分布特征，在所有聚合形成的直线中筛选出有效的车道标识线。

4.根据权利要求3所述的车道线检测方法，其特征在于，在所有聚合形成的直线中筛选出有效的车道标识线，包括：

在多条直线中获取最长直线，并判断该最长直线是否为干扰线；

判断最长直线是否为干扰线，包括：

依次将多条直线中的每条直线与的最长直线进行比对，当最长直线符合以下条件的任意一条，则认为该最长直线为干扰线；

两线之间相离较近；

存在与所述最长直线交叉的直线；

存在与所述最长直线的角度差小于设定角度差阈值的直线。

5.根据权利要求3或4所述的车道线检测方法，其特征在于，包括：在所有聚合形成的直线中筛选出有效的车道标识线，包括：

在多条直线中获取有效的最长直线；

将所有候选直线按照姿态位置顺序排列，并找出最长直线所处的位置；

以最长直线为基准，将所述候选直线分划为两部分，分别为第一部分和第二部分；

在其中一部分查找与最长直线相距最近的有效车道标识线，即与最长直线的姿态位置差值小于第一阈值且与最长直线的角度相差小于第二阈值的直线；

将所述第一阈值和第二阈值扩缩，并基于扩缩的第一阈值和第二阈值在第一部分中继续查找有效车道标识线；

待第一部分查找完后或第一部分查找的同时，在第二部分中查找有效车道标识线。