[发明专利]一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备

权利要求书

1.一种柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，包括机座、绳索连接装置及人机交互控制箱，所述绳索连接装置固定安装于所述机座上，所述人机交互控制箱安装于所述机座的侧面，所述绳索连接装置包括：

基板，固定安装于所述机座上；

固定平台，沿绳索拉伸的方向固定安装于所述基板的一端；

位移驱动模块，包括位移驱动机构、位移传动机构及移动平台，所述位移驱动机构的信号输入端与所述人机交互控制箱连接，所述位移传动机构沿绳索拉伸的方向固定安装于基板上且位于所述固定平台的一侧，所述位移传动机构靠近所述固定平台的一端为所述位移传动机构的动力输入端，所述位移驱动机构的动力输出端与所述位移传动机构的动力输入端相连，所述移动平台可移动安装于所述位移传动机构上，通过所述移动平台的移动来调节绳索的长度；

张力驱动模块，包括支撑台、张力驱动机构及绕线端子，所述支撑台固定安装于所述固定平台上，所述张力驱动机构固定安装于所述支撑台上，且所述张力驱动机构的信号输入端与所述人机交互控制箱连接，所述张力驱动机构的动力输出端与所述绕线端子连接，通过所述绕线端子的转动调节绳索的张力；

张力-位移测控模块，包括传感器支撑台、力传感器、第一位移传感器、第二位移传感器及第一节点装夹台，所述传感器支撑台固定安装于所述移动平台上，所述第一节点装夹台安装于所述传感器支撑台靠近所述固定平台的一侧，用于装夹绳索的第一节点零件，所述力传感器安装于所述第一节点装夹台与所述传感器支撑台之间且与所述第一节点装夹台连接，用于测量绳索的张力，所述第一位移传感器与所述位移传动机构连接，用于测量所述移动平台的大量程位移，所述第二位移传感器安装于所述传感器支撑台上，用于测量所述力传感器因受绳索张力而产生的微变形量；

顺应压接模块，包括装夹支撑台、压接传动机构、压接机构、第二节点装夹台及夹套导向支撑台，所述装夹支撑台固定安装于所述固定平台上，所述第二节点装夹台固定安装于所述装夹支撑台上，所述第二节点装夹台与所述第一节点装夹台相对设置，所述第二节点装夹台用于装夹绳索的第二节点零件，所述夹套导向支撑台沿绳索拉伸方向固定安装于所述第二节点装夹台上，且朝向所述第一节点装夹台侧，所述夹套导向支撑台用于固定和导向夹套，所述压接传动机构固定安装于所述装夹支撑台上，且位于所述夹套导向支撑台的下方，所述压接机构沿垂直于绳索拉伸方向滑动连接于所述压接传动机构上，用于压接绳索的夹套。

2.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述位移传动机构包括丝杠螺母机构、两个导轨承载台和两个导轨滑块，所述丝杠螺母机构的两端通过轴承座与所述基板连接，且所述位移驱动机构的动力输出端与所述丝杠螺母机构的动力输入端相连，两个所述导轨承载台平行对称分布于所述丝杠螺母结构的两侧，所述导轨承载台的下表面固定安装于所述基板上，两个所述导轨滑块分别可移动安装于两个所述导轨承载台的上表面，所述移动平台的下表面与所述丝杠螺母结构及两侧的所述导轨滑块连接，所述丝杠螺母结构带动所述移动平台在所述导轨承载台上移动。

3.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述第一节点装夹台包括第一节点定位台、第一压紧机构及反射板，所述第一节点定位台固定安装于所述传感器支撑台上，且朝向所述第二节点装夹台侧，所述第一压紧机构固定安装于所述第一节点定位台的上表面，用于压紧所述第一节点零件，所述反射板固定安装于所述第一节点定位台的下表面，且所述反射板的高度与所述第二位移传感器的安装高度一致，用于反射所述第二位移传感器发出的测量信号。

4.根据权利要求1所述的柔性绳索的张力-位移测控与压接设备，其特征在于，所述第二节点装夹台包括第二节点定位台与第二压紧机构，所述第二节点定位台固定安装于所述装夹支撑台上，所述第二压紧机构固定安装于所述第二节点定位台上，用于压紧所述第二节点零件。