[发明专利]一种升降式输液架及自动跟随方法

权利要求书

1.一种升降式输液架，包括底座，所述底座下方设有两个万向轮和两个动力轮，每个所述动力轮各连接有一电机，所述底座上方连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部连接有挂钩，其特征在于，所述伸缩杆上转动套设有套筒，所述套筒通过铰链连接有摇杆，所述套筒外壁上还设置有第一角度传感器，用于检测摇杆相对于套筒的转动角度；所述套筒外壁上还设置有第二角度传感器，用于检测套筒相对于伸缩杆的转动角度；还包括与所述第一角度传感器、第二角度传感器相连接的控制器，所述控制器设置在所述底座上，第一角度传感器和第二角度传感器测得的转动角位移数据传递给控制器，所述控制器还与所述电机相连，控制动力轮转动；所述控制器还与所述伸缩杆相连，用于控制伸缩杆的伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种升降式输液架，其特征在于，所述摇杆上开设有接线孔，所述接线孔内连接有丝线。

3.一种升降式输液架的自动跟随方法，其特征在于，采用权利要求2所述的一种升降式输液架，包括以下步骤：

S1:在初始状态时，摇杆靠自身重力，与套筒之间的夹角为零，在控制器中预设一个转动角度值α；在使用时，将丝线的另一端系在病人的手上，当病人移动时，丝线逐渐拉紧并对摇杆产生拉力，摇杆带动铰链的轴旋转，摇杆与套筒之间的夹角变大，第一角度传感器测量得到摇杆相对于套筒之间的转动角度数据，记为β，并传递给控制器；

S2:控制器接收到转动角数据β，并与预先设定的转动角度值α进行比较；若β≤α时，则装置不动；若β＞α，两个动力轮向前运动，随着装置的移动，β数值会减小，直至第一角度传感器测得的数值β等于α时，装置停止运动；病人继续移动，β数值会继续增大且大于α，装置会再次移动，不断重复此过程；

S3:当病人转弯或产生偏移时，丝线拉力的方向随之变化，丝线通过摇杆带动套筒产生旋转，第二角度传感器测得套筒相对于伸缩杆的转动角度，记为m，并将数据传递给控制器；

S4:控制器接收到数据m，并通过控制各个电机的转速实现输液架的转向，进而实现自动跟随。

4.根据权利要求3所述的一种升降式输液架的自动跟随方法，其特征在于，步骤S4中，控制输液架转向的方法包括：

输液架静止时的输液架原地转向，控制器控制两个电机的转速，使两个动力轮的转速大小相同，方向相反，直至第二角度传感器测得的角位移为零时，停止转动；

输液架向前运动的过程中的转向，控制器控制输液架待转向侧的另一侧的电机转速增加，使动力轮速度增加，两侧的动力轮转速不一致差生偏转，直至第二角度传感器测得的角位移为零时，控制器控制电机的转速回复相同，两动力轮的速度恢复为相同值。