[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括第一UWB芯片，所述电子设备与目标装置通信连接，所述方法包括：

通过所述第一UWB芯片以第一发射功率向所述目标装置发送第一双向测距TWR请求数据包；

若预设时间间隔内未接收到来自于所述目标装置的第一TWR响应数据包，在第一预设时间段内通过所述第一UWB芯片以第二发射功率向所述目标装置发送第二TWR请求数据包，其中，所述第二发射功率大于所述第一发射功率；

若接收到来自于所述目标装置的第二TWR响应数据包，根据所述第二TWR响应数据包确定第一距离值，所述第二TWR响应数据包是所述目标装置以不小于所述第二发射功率的发射功率向所述电子设备发送的响应数据包；

若所述第一距离值小于预设距离阈值，确定所述电子设备与所述目标装置之间存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设的发射功率与距离阈值之间的映射关系列表，确定与所述第一发射功率对应的所述预设距离阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先在无障碍物遮挡情况下获取多个发射功率中每一发射功率对应的距离测量范围，得到多个距离测量范围；

将所述多个距离测量范围中每一距离测量范围中的距离上限值作为对应发射功率的距离阈值，得到多个距离阈值，并根据所述多个发射功率与所述多个距离阈值建立所述发射功率与距离阈值之间的映射关系列表。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二TWR响应数据包包括所述目标装置记录的第一时间戳和第二时间戳，所述第一时间戳为所述目标装置接收所述第二TWR请求数据包的第一时间戳，所述第二时间戳为所述目标装置发送所述第二TWR响应数据包的第二时间戳，所述根据所述第二TWR响应数据包确定第一距离值，包括：

记录发送所述第二TWR请求数据包的第三时间戳；

记录接收所述第二TWR响应数据包的第四时间戳；

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳、所述第四时间戳确定传输时间；

根据所述传输时间和传输速度确定所述第一距离值。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定预设的发射功率与距离阈值之间的映射关系列表中的目标距离阈值，所述目标距离阈值与所述第一距离值之间的差值小于所述映射关系列表中其他大于所述第一距离值的距离阈值与所述第一距离值之间的差值；

确定所述映射关系列表中与所述目标距离阈值对应的目标发送功率；

确定所述第二发射功率与所述目标发送功率之间的差值绝对值；

根据所述差值绝对值确定所述障碍物对所述第一UWB芯片发射信号的衰减度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设的距离值与容差值之间的映射关系确定与所述第一距离值最接近的目标距离值对应的目标容差值；

根据所述第一距离值和所述目标容差值确定目标距离范围；

若所述目标距离值属于所述目标距离范围，确定所述第一距离值是否小于所述预设距离阈值。