[发明专利]一种基于激光地图的工作区域拓展方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于激光地图的工作区域拓展方法，其特征在于，该工作区域拓展方法包括:

步骤1、沿着实时构建的激光地图的坐标轴方向设置待定边界线，使得每个坐标轴方向延伸的区域都被对应设置的待定边界线分割；

步骤2、机器人移动至室内工作区域的预设位置时，从每个坐标轴方向上选择距离预设位置最近的待定边界线，框定一个矩形的初始工作区域；

步骤3、按照预设的拓展优先级条件选择一个优先拓展的坐标轴方向，删除初始工作区域中垂直于对应坐标轴方向设置的待定边界线，再沿着同一坐标轴方向开始拓展初始工作区域，使得拓展后的初始工作区域是由框定初始工作区域的剩余的待定边界线与距离已删除的待定边界线最近的待定边界线框定形成一个新的矩形工作区域；

步骤4、判断拓展后的初始工作区域的对角线长度与拓展前的初始工作区域的对角线长度的增量是否小于预设重合尺寸误差值，是则停止拓展；

当拓展后的初始工作区域的对角线长度与拓展前的初始工作区域的对角线长度的增量小于预设重合尺寸误差值时，停止在所述步骤3当前选择的坐标轴方向上的拓展，再返回所述步骤3以选择低一级的拓展优先级的坐标轴方向。

2.根据权利要求1所述工作区域拓展方法，其特征在于，当判断到拓展后的初始工作区域的对角线长度与拓展前的初始工作区域的对角线长度的增量大于或等于所述预设重合尺寸误差值时，删除拓展后的初始工作区域中垂直于所述步骤3选择的待定边界线，再沿着同一坐标轴方向继续拓展这个拓展后的初始工作区域，使得再次拓展的初始工作区域由当前删除的待定边界线所处位置拓展至距离当前删除的待定边界线最近的待定边界线处，然后返回所述步骤4。

3.根据权利要求2所述工作区域拓展方法，其特征在于，所述待定边界线的定位标记方法包括：

每当沿着X轴方向统计到纵坐标相同的黑色像素点的个数超过预设边界门限值时，标记出这些纵坐标相同的黑色像素点的连接形成的所述待定边界线，使得沿X轴方向延伸的区域被对应的待定边界线分割；

每当沿着Y轴方向统计到横坐标相同的黑色像素点的个数超过预设边界门限值时，标记出这些横坐标相同的黑色像素点的连接形成的所述待定边界线，使得沿Y轴方向延伸的区域被对应的待定边界线分割。

4.根据权利要求3所述工作区域拓展方法，其特征在于，所述拓展后的初始工作区域的对角线长度与所述拓展前的初始工作区域的对角线长度都是：根据勾股定理对框定的矩形工作区域的垂直于X轴方向设置的待定边界线对应的线段长度和垂直于Y轴方向设置的待定边界线对应的线段长度求平方和获得的。

5.根据权利要求3或4所述工作区域拓展方法，其特征在于，所述按照预设的拓展优先级条件选择一个优先拓展的坐标轴方向的方法包括：

比较框定所述初始工作区域的每个所述待定边界线对应线段上排列的白色像素点的个数，白色像素点的个数越多的所述待定边界线对应配置的拓展优先级条件越高，则优先选择与这个待定边界线垂直匹配的坐标轴方向作为所述优先拓展的坐标轴方向。