[发明专利]一种管道除锈清洁机器人

说明书

本发明公开的一种管道除锈清洁机器人，包括机架，所述机架上下两端固连设有开口相背的两个螺纹孔，所述机架上下两侧设有两个行进板，两个所述行进板以所述机架为对称中心上下对称，所述行进板中部固连设有副电机，所述副电机靠近所述机架一端动力连接设有螺纹杆，本发明能通过上下两组轮子之间的同向转动带动机器人左右移动，并且同组轮子之间的相对转动能够带动机器人在管道绕轴心内旋转，方便机器人对管道内壁进行除锈作业和清洁作业并且简化了机械结构，同时能够避开较大的障碍物，管道机器人还能够进行伸缩，以适应不同大小的管道，能够在更多的环境中工作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种管道除锈清洁机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，现有常见的管道机器人机械结构复杂，且工作模式有限，基本只能沿管道直线移动，无法在管道内旋转进行避障，本发明阐述的一种管道除锈清洁机器人，能够解决上述问题。

发明内容

本例设计了一种管道除锈清洁机器人，包括机架，所述机架上下两端固连设有开口相背的两个螺纹孔，所述机架上下两侧设有两个行进板，两个所述行进板以所述机架为对称中心上下对称，所述行进板中部固连设有副电机，所述副电机靠近所述机架一端动力连接设有螺纹杆，所述螺纹杆与所述螺纹孔螺纹滑动连接，所述副电机远离所述机架一端动力连接设有动力轴，所述动力轴靠近所述副电机一端外固连设有前传动轮，所述副电机远离所述副电机一端固连设有大齿轮，所述行进板远离所述机架一端转动设有两根从动轴，两根所述从动轴以所述副电机为对称中心左右对称，所述从动轴靠近所述行进板一端固连设有侧传动轮，所述侧传动轮与所述前传动轮之间转动设有侧传动带，所述从动轴远离所述侧传动轮一端上下滑动的设有套筒，所述套筒与所述侧传动轮之间固连设有电磁弹簧，所述套筒内开有上下贯通的弹簧腔，所述弹簧腔远离所述动力轴一侧内壁开口开口相对的限位滑槽，所述限位滑槽上下滑动的设有限位滑块，所述限位滑块靠近所述从动轴一端与所述从动轴固连，所述套筒远离所述从动轴一端固连设有下锥齿轮，所述下锥齿轮远离所述从动轴一端转动连接设有切换杆，所述切换杆中部固连设有上锥齿轮，所述上锥齿轮远离所述从动轴一端外固连设有小齿轮；所述下锥齿轮后方啮合的设有后锥齿轮，所述后锥齿轮后端固连设有小传动轴，所述小传动轴中部外转动套有固定杆，所述固定杆靠近所述行进板一端与所述行进板固连，所述小传动轴后端固连设有轮子；启动所述副电机，以所述螺纹杆为输出轴，所述副电机带动所述螺纹杆转动，进而带动螺纹杆在所述螺纹孔内滑动，进而带动所述螺纹杆伸缩，直到所述轮子接触到管道内壁，所述副电机切换到以所述动力轴为输出轴，所述副电机带动所述动力轴转动，进而带动所述前传动轮转动，进而带动所述侧传动带转动，进而带动所述侧传动轮转动，进而带动所述从动轴转动，进而带动所述套筒转动，进而带动所述下锥齿轮转动，进而带动所述后锥齿轮转动，进而带动所述小传动轴转动，进而带动上下四个所述轮子位于同一上侧与同一下侧的两个所述轮子同方向转动；启动所述电磁弹簧，所述套筒在所述电磁弹簧的拉力作用下向靠近所述侧传动轮一端移动，进而带动所述限位滑块在所述限位滑槽内滑动，所述套筒移动带动所述下锥齿轮朝所述侧传动轮移动，同时所述下锥齿轮所述后锥齿轮脱离啮合，所述下锥齿轮移动带动所述切换杆朝所述从动轴移动，进而带动所述上锥齿轮朝所述从动轴移动，直到所述上锥齿轮与所述后锥齿轮啮合，同时所述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述动力轴转动带动所述大齿轮转动，带动所述小齿轮转动，进而带动所述切换杆转动，进而带动所述上锥齿轮转动，进而带动所述后锥齿轮转动，进而带动所述主动齿轮转动，进而带动上下四个所述轮子位于同一上侧与统一下侧的两个所述轮子反方向转动。