[发明专利]货物拖车的后轮转向控制方法和系统

说明书

本公开提供一种货物拖车的后轮转向(RWS)控制方法和系统。该RWS控制方法可以包括：判断连接到货物拖车的车辆的驾驶模式；基于驾驶模式和对应于驾驶模式的来自车辆的输入信号，执行货物拖车的RWS控制逻辑；以及基于RWS控制逻辑对货物拖车执行RWS控制。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月16日提交的申请号为10-2019-0167888的韩国专利申请的权益，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及一种货物拖车的后轮转向(Rear Wheel Steering，RWS)控制方法和系统。

背景技术

通常，牵引车和由牵引车牵引的货物拖车分别安装有车钩和牵引杆，车钩安装在牵引车的后侧，牵引杆安装在货物拖车的前侧并与车钩联接。货物拖车绕车钩旋转的同时被牵引车拉动。

当与货物拖车连接的牵引车行驶时，尤其在转弯时，由于牵引车与货物拖车之间的距离，最小转弯半径增加并且驾驶灵活性和操纵稳定性降低。

特别地，在倒车转弯时，由于牵引车和货物拖车通过车钩彼此连接，牵引车转弯的方向和货物拖车转弯的方向彼此相反，因此，驾驶员在倒车转弯时存在很多困难。

发明内容

因此，本公开涉及一种货物拖车的后轮转向(RWS)控制方法和系统，该方法和系统实质上消除了由于现有技术的局限和缺点而导致的一个或多个问题。

本公开的目的在于提供一种货物拖车的RWS控制方法和系统，该方法和系统用于控制RWS装置，该RWS装置取代传统的车轴-车轮结构安装在货物拖车。

然而，本公开所实现的目的不限于上述目的，并且本领域技术人员将根据下面的描述清楚地理解本文中未提及的其它目的。

为了实现上述和其它目的，根据本公开的实施例的一种货物拖车的RWS控制方法可以包括：判断连接到货物拖车的车辆的驾驶模式；基于驾驶模式和对应于驾驶模式的来自车辆的输入信号，执行货物拖车的RWS控制逻辑；以及基于RWS控制逻辑对货物拖车执行RWS控制。

根据实施例，判断车辆的驾驶模式可以包括：基于输入信号，判断车辆的低速前进转弯模式、高速前进转弯模式和倒车转弯模式中的一种。

根据实施例，执行货物拖车的RWS控制逻辑可以包括：基于车辆的转向角来控制货物拖车的RWS角；以及基于RWS角对货物拖车的车轮执行同相控制或反相控制。

根据实施例，基于车辆的转向角来控制货物拖车的RWS角可以包括：当牵引杆的长度和牵引杆与连接轴之间形成的角的余弦的乘积的绝对值超过车钩的长度和车钩与连接轴之间形成的角的余弦的乘积的绝对值时，减小货物拖车的RWS角。

根据实施例，基于车辆的转向角来控制货物拖车的RWS角可以包括：当车辆处于低速前进转弯模式或高速前进转弯模式时，基于根据车速的由于车辆与货物拖车之间的距离而导致的移动时间差(travel time difference)、车钩的长度、牵引杆的长度、车钩与连接轴之间形成的角和牵引杆与连接轴之间形成的角，控制货物拖车的RWS角。

根据实施例，对货物拖车的车轮执行同相控制或反相控制可以包括：当车辆处于低速前进转弯模式时，基于所控制的RWS角，在与车辆转弯的方向相反的方向上，对货物拖车的车轮执行反相校正控制。

根据实施例，对货物拖车的车轮执行同相控制或反相控制可以包括：当车辆处于高速前进转弯模式时，基于所控制的RWS角，在与车辆转弯的方向相同的方向上，对货物拖车的车轮执行同相校正控制。

根据实施例，基于车辆的转向角来控制货物拖车的RWS角可以包括：当车辆处于倒车转弯模式时，基于车钩的长度、牵引杆的长度、车钩与连接轴之间形成的角和牵引杆与连接轴之间形成的角，计算车辆与货物拖车之间的对齐程度。