[发明专利]基于激光雷达的二维扫描方法、系统、装置及介质

说明书

本发明公开了基于激光雷达的二维扫描方法、系统、装置及介质，方法包括：获取激光雷达的当前运动状态，以配置不同运动状态下深度数据的输出帧率；接着根据所述输出帧率，确定三角波驱动信号的频率；然后根据所述确定了频率的三角波驱动信号，通过激光雷达扫描模块对待扫描视场进行非重复扫描；最后将非重复的扫描结果进行叠加，生成完整的深度图像。本发明通过不重叠的扫描路径提升深度图像视场内点云的覆盖区域，能够获取视场内更高密度的深度信息，提高了激光雷达输出结果的质量，可广泛应用于图像处理技术领域。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是基于激光雷达的二维扫描方法、系统、装置及介质。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中需要获取周围物体的位置信息。激光雷达一般是指发射激光光束探测目标的位置、速度等特征量的系统。激光雷达可用于分析向目标发射和接收从目标反射的激光光束，获得目标的相关信息。因此，激光雷达经常应用于汽车的自动驾驶系统，建筑物测绘等需要获取物体准确位置或者速度的场景。现有的激光雷达通过机械旋转实现激光扫描获取被测物体的深度图像。若采用线扫描的方式，则一般通过摆动式和旋转式的扫描镜实现，扫描路径固定。

现有的激光雷达通过固定的扫描路径获取被测物体的深度图像。扫描时间的累积，只能用于记录物体固定部位的深度信息变化，而不能用增加物体其余区域的深度信息。每次扫描一幅完整的深度图像，其中包含深度信息的点、线数量固定的，其占视场面积的比例也维持不变。传统的扫描方式无法灵活地增加深度图像视场内的点云覆盖区域。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供基于激光雷达的二维扫描方法、系统、装置及介质，以提高激光雷达输出结果的质量。

本发明的第一方面提供了一种基于激光雷达的二维扫描方法，包括：

获取激光雷达的当前运动状态，以配置不同运动状态下深度数据的输出帧率；

根据所述输出帧率，确定三角波驱动信号的频率；

根据所述确定了频率的三角波驱动信号，通过激光雷达扫描模块对待扫描视场进行非重复扫描；

将非重复的扫描结果进行叠加，生成完整的深度图像。

在一些实施例中，所述获取激光雷达的当前运动状态，以配置不同运动状态下深度数据的输出帧率，包括：

在车载环境下使用激光雷达时，获取车辆行驶速度；

根据所述车辆行驶速度确定深度数据的输出帧率。

在一些实施例中，所述根据所述确定了频率的三角波驱动信号，通过激光雷达扫描模块对待扫描视场进行非重复扫描，包括：

根据所述三角波驱动信号，通过激光雷达扫描模块沿第一方向对待扫描视场进行第一扫描；

根据所述三角波驱动信号，通过激光雷达扫描模块沿第二方向对所述待扫描视场进行第二扫描；

其中，所述第一方向包括水平方向或垂直方向中至少一种；所述第二方向与所述第一方向互为反方向。

在一些实施例中，所述根据所述确定了频率的三角波驱动信号，通过激光雷达扫描模块对待扫描视场进行非重复扫描，还包括：

根据不同的输出帧率，通过激光雷达扫描模块对待扫描视场进行若干次路径相互不重叠的扫描。

在一些实施例中，所述将非重复的扫描结果进行叠加，生成完整的深度图像，包括：

获取非重复的扫描结果的点云数据；

将所述点云数据中各个深度点进行叠加，生成完整的深度图像。

在一些实施例中，所述方法还包括：