[发明专利]一种助行的机器人结构在审
| 申请号： | 202010476441.4 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111604889A | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 郑义;刘纪新;岳庆超;曹爱霞;周淑芳;王海艳;宋庆军;宋慧;马玉华 | 申请（专利权）人： | 青岛黄海学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J13/08;B25J17/02;B62D57/02 |
| 代理公司： | 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616 | 代理人： | 陈月婷 |
| 地址： | 266500 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 结构 | ||
1.一种助行的机器人结构，其特征在于：包括支撑板(1)，所述的支撑板(1)中间固定连接有竖板(2)，所述的竖板(2)上固定连接有固定带，所述的支撑板(1)前端髋部固定板(3)，所述的支撑板(1)底部固定连接有髋骨板，所述的髋骨板通过铰链连接有大腿板(4)，所述的大腿板(4)底端通过铰链连接小腿板(5)，所述的小腿板(5)底部通过铰链连接脚板(6)，所述的大腿板(4)前侧设有连接髋骨板和大腿板(4)下端的第一驱动器(7)，所述的大腿板(4)后侧设有连接大腿板(4)和小腿板(5)上端的第二驱动器(8)，所述的第一驱动器(7)和第二驱动器(8)均为电动缸，所述的电动缸包括编码器(9)和电机(10)，所述的电机(10)通过联轴器(11)连接滚珠丝杠(12)，所述的大腿板(4)、小腿板(5)和脚板(6)上均连接有绑带(13)，所述的髋骨板与大腿板(4)连接处、大腿板(4)与小腿板(5)连接处、小腿板(5)与脚板(6)连接处均安装有电位器(14)，所述的脚板(6)表面前端和后端均安装有压力传感器(15)。
2.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的固定带和绑带(13)均为弹性带，所述的固定带包括背带(16)和腰带(17)。
3.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的髋部固定板(3)两侧安装有微型电动液压推杆，所述的髋部固定板(3)内侧设有连接微型电动液压推杆的弧形调节板(18)。
4.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的大腿板(4)、小腿板(5)和脚板(6)均采用铝板。
5.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的编码器(9)的型号为Encoder HEDL 5540，所述的电机(10)型号为maxon RE65(353296)。
6.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的第一驱动器(7)上的滚珠丝杠(12)的型号为TBI SFS01205-2.8，所述的第二驱动器(8)上的滚珠丝杠(12)的型号为TBI SFS01210-2.8。
7.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的大腿板(4)与小腿板(5)均为套接连接的结构，表面均匀分布有螺栓孔并通过螺栓连接固定。
8.根据权利要求1所述的一种助行的机器人结构，其特征在于：所述的电位器(14)为角度传感器，型号为SP2801，所述的压力传感器(15)为微型称重传感器，型号为CXH-127。
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