[发明专利]估计速率分布

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

利用运载工具上的规划电路，响应于驾驶场景来获得针对所述运载工具的建议轨迹；

利用所述规划电路来获得估计速率分布和置信度得分，其中所述置信度得分表示所述估计速率分布与由控制电路针对所述建议轨迹将生成的实际速率分布的相似度；

确定所述置信度得分是否满足置信度阈值；以及

根据确定为所述置信度得分超过所述置信度阈值，利用所述运载工具上的控制电路来使所述运载工具沿着所述建议轨迹操作。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：

根据确定为所述置信度得分不满足所述置信度阈值：

利用所述规划电路来基于预定速率分布启发式获得第二轨迹，以及

利用所述控制电路来使所述运载工具沿着所述第二轨迹操作。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述预定速率分布启发式是乐观启发式。

4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述预定速率分布启发式是悲观速率分布启发式。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的计算机实现的方法，其中，利用所述规划电路获得估计速率分布和置信度得分包括：

利用所述控制电路来接收对所述估计速率分布的查询，包括定义所述驾驶场景的数据和所述建议轨迹；

利用所述控制电路，使用所述建议轨迹和定义所述驾驶场景的数据来生成所述估计速率分布；以及

利用所述控制电路来生成所述置信度得分。

6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，利用所述控制电路使用所述建议轨迹和定义所述驾驶场景的数据来生成所述估计速率分布包括：

使用经训练的模型来生成所述估计速率分布，其中所述经训练的模型表示多个轨迹和多个速率分布之间的多个关联，以及其中所述多个速率分布中的各速率分布是由所述控制电路根据所述多个轨迹中的相应轨迹生成的。

7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中，

所述经训练的模型是在由被配置为接收来自第一感知管道的数据的控制电路生成的第二多个速率分布上训练的，以及

利用所述规划电路接收所述建议轨迹包括：使用所述第一感知管道中的数据来接收所述建议轨迹。

8.根据权利要求7所述的计算机实现的方法，其中，

所述控制电路进一步被配置用于接收所述第一感知管道不可用的来自第二感知管道的数据。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的计算机实现的方法，其中，利用所述控制电路生成所述置信度得分包括：

从多个速率分布的主成分分析获得一组主成分；以及

生成所述置信度得分作为所述一组主成分和所述估计速率分布之间的方差。

10.一种系统，包括：

控制电路，其被配置用于：

获得轨迹，

使运载工具沿着所述轨迹操作，以及

生成速率分布，所述速率分布表示在所述控制电路使所述运载工具沿着所述轨迹操作时、所述运载工具将具有的速度；以及

规划电路，其被配置用于：

响应于驾驶场景来获得针对所述运载工具的建议轨迹，

获得估计速率分布和置信度得分，其中所述置信度得分表示所述估计速率分布与由所述控制电路针对所述建议轨迹将生成的实际速率分布的相似度，以及

确定所述置信度得分是否满足置信度阈值；

其中，所述控制电路进一步被配置用于根据确定为所述置信度得分满足所述置信度阈值，使所述运载工具沿着所述建议轨迹操作。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述规划电路和所述控制电路进一步被配置用于进行根据权利要求2至9中的任一项所述的方法。

12.一种存储有一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述一个或多个程序供第一装置的一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括指令，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使得所述第一装置进行根据权利要求1至9中的任一项所述的方法。