[发明专利]一种用于骨骼康复的机器人结构

权利要求书

1.一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：包括基座(1)、固定板(7)、后臂连杆(2)、前臂连杆(3)，所述的基座(1)上安装有导轨支架(4)，所述的导轨支架(4)上滑动连接有第一滑块(5)，所述的基座(1)上安装有驱动器(6)，所述的驱动器(6)连接第一滑块(5)，所述的基座(1)与固定板(7)之间连接有第一摇杆(8)，所述的第一滑块(5)外侧与第一摇杆(8)之间铰接连接有第一连杆(9)，所述的固定板(7)外侧安装有第一电机(10)，所述的后臂连杆(2)连接在固定板(7)内，所述的后臂连杆(2)外侧设有滑槽，所述的滑槽上滑动连接有第二滑块(11)，所述的第一电机(10)与第二滑块(11)之间连接第二连杆(12)，所述的后臂连杆(2)上连接有连接第二滑块(11)的第二摇杆(13)，所述的后臂连杆(2)内侧连接有后臂环(14)，所述的后臂连杆(2)与前臂连杆(3)之间通过肘关节结构连接，所述的肘关节结构包括连接后臂连杆(2)的肘关节环(15)和连接前臂连杆(3)的齿轮环(16)，所述的前臂连杆(3)前端连接腕关节环(17)，所述的腕关节环(17)上下两端转动连接有手柄(18)。

2.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的基座(1)上设有用于连接导轨支架(4)的梯形槽(19)。

3.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的驱动器(6)为电动缸，所述的电动缸包括电机和滚珠丝杠，所述的电机通过联轴器连接滚珠丝杠。

4.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的第一电机(10)与第二连杆(12)通过蜗轮蜗杆(20)连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的肘关节环(15)和齿轮环(16)上下端之间连接有第三连杆(21)，所述的齿轮环(16)上安装有第二电机(22)，所述的第二电机(22)端部设有啮合连接齿轮环(16)外侧齿轮的小齿轮。