[发明专利]一种基于移动边缘计算的自主泊车方法和装置

权利要求书

1.一种基于移动边缘计算的自主泊车方法，其特征在于，所述自主泊车方法基于自主泊车系统，所述自主泊车系统包括路侧端、车载端和移动边缘计算服务器端，自主泊车方法的步骤具体如下所示：

步骤S1：所述移动边缘计算服务器端获取目标车辆的泊车请求，分配目标车位；

步骤S2：所述路侧端收集目标车位的车位环境数据上传至所述移动边缘计算服务器端，所述车载端收集目标车辆的车辆环境数据上传至所述移动边缘计算服务器端；

步骤S3：所述移动边缘计算服务器端根据接收到的车位环境数据和车辆环境数据是否满足不存在障碍物、目标车辆和目标车位保持平行的车位条件判断场景复杂度，若均满足则为简单泊车场景，使用基于图搜索的路径规划算法生成泊车路径并进行路径平滑，若不为均满足则为复杂泊车场景使用基于图搜索的路径规划算法生成泊车路径，完成路径平滑后的泊车路径发送至车载端；

步骤S4：所述车载端根据泊车路径控制目标车辆进入目标车位，完成泊车。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动边缘计算的自主泊车方法，其特征在于，所述路侧端为安装在停车场边的传感器，包括摄像头和雷达。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动边缘计算的自主泊车方法，其特征在于，所述路侧端、车载端和移动边缘计算服务器端之间的通信方式为5G通信。

4.根据权利要求1所述的一种基于移动边缘计算的自主泊车方法，其特征在于，所述步骤S3中使用贝塞尔曲线对简单泊车场景的泊车路径进行路径平滑。

5.根据权利要求1所述的一种基于移动边缘计算的自主泊车方法，其特征在于，所述基于图搜索的路径规划算法采用高、低两种精度的路径规划算法生成所述泊车路径。

6.一种使用如权利要求1-5任一所述的基于移动边缘计算的自主泊车方法的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述自主泊车方法以计算机程序的形式存储于存储器中，由所述处理器执行，执行时实现以下步骤：

步骤S1：所述移动边缘计算服务器端获取目标车辆的泊车请求，分配目标车位；

步骤S2：所述路侧端收集目标车位的车位环境数据上传至所述移动边缘计算服务器端，所述车载端收集目标车辆的车辆环境数据上传至所述移动边缘计算服务器端；

步骤S3：所述移动边缘计算服务器端根据接收到的车位环境数据和车辆环境数据是否满足不存在障碍物、目标车辆和目标车位保持平行的车位条件判断场景复杂度，若均满足则为简单泊车场景，使用基于图搜索的路径规划算法生成泊车路径并进行路径平滑，若不为均满足则为复杂泊车场景使用基于图搜索的路径规划算法生成泊车路径，完成路径平滑后的泊车路径发送至车载端；

步骤S4：所述车载端根据泊车路径控制目标车辆进入目标车位，完成泊车。

7.根据权利要求6所述的一种使用基于移动边缘计算的自主泊车方法的装置，其特征在于，所述路侧端为安装在停车场边的传感器，包括摄像头和雷达。

8.根据权利要求6所述的一种使用基于移动边缘计算的自主泊车方法的装置，其特征在于，所述路侧端、车载端和移动边缘计算服务器端之间的通信方式为5G通信。

9.根据权利要求6所述的一种使用基于移动边缘计算的自主泊车方法的装置，其特征在于，所述步骤S3中使用贝塞尔曲线对简单泊车场景的泊车路径进行路径平滑。

10.根据权利要求6所述的一种使用基于移动边缘计算的自主泊车方法的装置，其特征在于，所述基于图搜索的路径规划算法采用高、低两种精度的路径规划算法生成所述泊车路径。