[发明专利]一种基于二维码路标的移动视觉导航方法及系统

权利要求书

1.一种基于二维码路标的移动视觉导航方法，其特征在于，所述方法包括：

获取室内铺设的多个二维码路标的二维码路标地图；

获取小车当前位置及用户设置的目的地；

判断所述当前位置是否与所述目的地一致，获得第一判断结果；

若所述第一判断结果为所述当前位置与所述目的地一致，导航结束；

若所述第一判断结果为所述当前位置与所述目的地不一致，根据所述当前位置、所述目的地以及所述二维码路标地图自动规划从所述当前位置到所述目的地的最优路线；

根据所述当前位置和所述最优路线确定所述小车将要前往的下一个二维码路标为目的路标，并获取所述目的路标的路标编码作为目标编码；

获取小车摄像头捕获的当前画面；

根据所述当前画面检测二维码路标，根据所述目标编码判断二维码路标是否检测成功，获得第二判断结果；

若所述第二判断结果为二维码路标检测成功，根据所述二维码路标在所述当前画面中的相对位置调整所述小车的方向，使所述小车面向所述二维码路标并前进；

所述小车前进过程中，获取所述小车车底安装的红外传感器捕获的亮度信息；

根据所述亮度信息判断所述小车是否到达所述二维码路标，获得第四判断结果；

若所述第四判断结果为所述小车到达所述二维码路标，返回所述获取小车当前位置及用户设置的目的地的步骤；

若所述第四判断结果为所述小车未到达所述二维码路标，返回所述根据所述二维码路标在所述当前画面中的相对位置调整所述小车的方向，使所述小车面向所述二维码路标并前进的步骤；

若所述第二判断结果为二维码路标检测失败，则采用异常恢复决策方法确定所述小车的前进方式；

所述采用异常恢复决策方法确定所述小车的前进方式，具体包括：

根据所述当前画面检测二维码路标，判断所述当前画面中是否存在二维码路标，获得第五判断结果；

若所述第五判断结果为所述当前画面中不存在二维码路标，控制所述小车以之字型启发式搜索路径前进，寻找附近的二维码路标；

若所述第五判断结果为所述当前画面中存在二维码路标，判断是否能够识别出所述二维码路标的路标编码，获得第六判断结果；

若所述第六判断结果为无法识别出所述二维码路标的路标编码，返回所述根据所述二维码路标在所述当前画面中的相对位置调整所述小车的方向，使所述小车面向所述二维码路标并前进的步骤；

若所述第六判断结果为能够识别出所述二维码路标的路标编码，判断所述路标编码是否与所述目标编码一致，获得第七判断结果；

若所述第七判断结果为所述路标编码与所述目标编码不一致，判断预留的纠正错误目标路标的机会是否用尽，获得第八判断结果；

若所述第八判断结果为所述预留的纠正错误目标路标的机会尚未用尽，根据所述二维码路标在所述二维码路标地图中的位置调整所述小车的方向，使所述小车面向所述目的路标并前进；

若所述第八判断结果为所述预留的纠正错误目标路标的机会已经用尽，返回所述根据所述二维码路标在所述当前画面中的相对位置调整所述小车的方向，使所述小车面向所述二维码路标并前进的步骤。

2.根据权利要求1所述的移动视觉导航方法，其特征在于，所述根据所述当前位置、所述目的地以及所述二维码路标地图自动规划从所述当前位置到所述目的地的最优路线，具体包括：

对所述二维码路标地图进行深度优先搜索，确定从所述当前位置到所述目的地的多条路线，并记录每条所述路线的转向次数和路线距离；

确定多条所述路线中所述转向次数最少且所述路线距离最短的路线为所述最优路线。

3.根据权利要求2所述的移动视觉导航方法，其特征在于，所述根据所述当前画面检测二维码路标，根据所述目标编码判断二维码路标是否检测成功，获得第二判断结果，具体包括：

根据所述当前画面检测二维码路标，若所述当前画面中存在所述二维码路标且能够检测出所述二维码路标的路标编码，且所述路标编码与所述目标编码一致，则所述第二判断结果为所述二维码路标检测成功；否则，所述第二判断结果为所述二维码路标检测失败。