[发明专利]自动驾驶车辆三点转弯

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

在车道上模式下操作，包括：

基于车道标记来确定与当前车道相关联的车道配置；以及

基于所述车道配置规划轨迹；以及

响应于U形转弯的请求，切换到开放空间模式，同时在所述开放空间模式下操作；

执行三点转弯以生成所述自动驾驶车辆的向前和倒车运动，以将所述自动驾驶车辆定位在相对于目标车道的阈值前进方向和阈值距离内；以及

响应于所述自动驾驶车辆定位在相对于所述目标车道的所述阈值前进方向和所述阈值距离内，返回到所述车道上模式，以使所述自动驾驶车辆完成所述U形转弯。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在所述车道上模式下操作的同时，响应于确定所述自动驾驶车辆正在接近死巷，控制所述自动驾驶车辆在距离所述死巷预定距离处停止并切换到所述开放空间模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述自动驾驶车辆在最大转向角处的转弯半径来确定所述自动驾驶车辆停止处距离所述死巷的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，还包括基于从安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器获得的地图数据和传感器数据来确定所述自动驾驶车辆正在接近所述死巷。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前车道朝向所述死巷引导，并且目标车道远离所述死巷引导，并且其中，所述当前车道和所述目标车道由车道线分开。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述车道上模式期间，自动驾驶车辆控制将所述自动驾驶车辆限制为沿着所述当前车道上的轨迹行驶。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述开放空间模式期间，所述自动驾驶车辆控制被移除，从而允许所述自动驾驶车辆自由地行驶离开所述当前车道。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，如果车辆车道所处的道路没有足够的间隙用于三点转弯，则所述自动驾驶车辆还生成控制，以在调整所述自动驾驶车辆的前进方向的同时向后和向前移动所述自动驾驶车辆，直到所述自动驾驶车辆相对于所述目标车道处于所述阈值前进方向和所述阈值距离内。

9.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

在车道上模式下操作，包括：

基于车道标记来确定与当前车道相关联的车道配置；以及

基于所述车道配置规划轨迹；以及

响应于U形转弯的请求，切换到开放空间模式，同时在所述开放空间模式下操作；

执行三点转弯以生成所述自动驾驶车辆的向前和倒车运动，以将所述自动驾驶车辆定位在相对于目标车道的阈值前进方向和阈值距离内；以及

响应于所述自动驾驶车辆定位在相对于所述目标车道的所述阈值前进方向和所述阈值距离内，返回到所述车道上模式，以使所述自动驾驶车辆完成所述U形转弯。

10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括，在所述车道上模式下操作的同时，响应于确定所述自动驾驶车辆正在接近死巷，控制所述自动驾驶车辆在距离所述死巷预定距离处停止并切换到所述开放空间模式。

11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，基于所述自动驾驶车辆在最大转向角处的转弯半径来确定所述自动驾驶车辆停止处距离所述死巷的距离。

12.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括基于从安装在所述自动驾驶车辆上的多个传感器获得的地图数据和传感器数据来确定所述自动驾驶车辆正在接近所述死巷。