[发明专利]一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备

说明书

本申请公开了一种复杂环境下的非通视卫星剔除方法、装置和电子设备，具体为以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个格网的格网坐标；获取接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；基于三维立体模型以及每个格网坐标对格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；基于坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据当前格网和格网模型判断当前卫星是否为非通视卫星；将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除或降权。通过将非通视卫星的卫星定位数据予以剔除，从而提高了负载环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，更具体地说，涉及一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)技术在开阔环境下的测量、形变监测等应用已经非常广泛，其中复杂环境条件下的特殊GNSS数据处理方法将是继续拓宽GNSS技术应用场景的关键技术。

目前，我国北斗卫星导航系统已经基本建设完成，并能兼容其他卫星导航系统如GPS、GLONASS、GALILEO等，使可用卫星数已经大大超过数据处理的需要。本申请的发明人在实践中发现，在对GNSS数据处理时，如果能将复杂环境下实际被遮挡而无法直接接收的非通视GNSS卫星剔除掉，将能够降低因多路径效应造成的误差，提高复杂环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种复杂环境下非通视卫星的剔除方法、装置和电子设备，用于将非通视卫星所发的卫星定位数据予以剔除，以提高复杂环境下对卫星定位数据解算的精度、速度和稳定性。。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种复杂环境下非通视卫星剔除方法，包括步骤：

以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标；

获取所述接收机周围预设范围内所有遮挡物的三维立体模型；

基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型；

基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星；

将所述非通视卫星的卫星定位数据予以剔除。

可选的，所述以接收机为原点将其上方以预设间距分割为多个格网，并记录每个所述格网的格网坐标，包括步骤：

获取所述接收机的坐标位置；

基于所述坐标位置将所述接收机上方按预设间距分割为多个格网，所述预设间距包括预设方位角间距和预设高度角间距；

以所述坐标位置为原点计算每个所述格网的方位角和高度角，并记为所述格网坐标。

可选的，所述基于所述三维立体模型以及每个所述格网坐标对所述格网是否被遮挡进行判断，并根据判断结果构建包括遮挡格网和通视格网的格网模型，包括步骤：

根据所有所述三维立体模型判断每个所述格网是否被遮挡，并根据判断结果将每个所述格网标记为遮挡格网或通视格网；

通过记录所有标记结果构建所述格网模型。

可选的，所述基于所述坐标信息计算每个当前卫星所处的当前格网，根据所述当前格网和所述格网模型判断所述当前卫星是否为非通视卫星，包括步骤：

根据所述当前卫星的当前位置计算其相对于所述接收机的当前方位角和当前高度角；