[发明专利]一种基于Harris-CPDA的角点检测方法

权利要求书

1.一种基于Harris-CPDA的角点检测方法，其特征在于：所述方法的步骤为：

S1、通过角点响应函数计算每个像素的响应值，获得初次筛选下的局部最大值点，记录相应坐标及编号；

S2、针对所有局部最大值点根据从大到小的顺序进行排序，相同的值依据初次筛选下记录的编号进行排序；

S3、根据最小抑制半径r逐渐缩小半径，对已有排序后的局部最大值点进行二次筛选，得到非最大抑制下的二次筛选候选角点；

S4、使用Canny边缘检测算子得到图像边缘，填充曲线边缘缝隙，检测出T型角点，加入第二次筛选的候选点中；

S5、将二次筛选候选角点与T型角点通过曲度乘积公式计算曲率及自适应曲度阈值进行比较并去除圆角点，得到三次筛选候选角点；

S6、将三次筛选候选角点通过动态区域比对进行角度阈值比较，并删除错误角点，同时对欧式距离小于25像素的近邻T型角点进行删除，得到最终的粗定位特征区域；

S7、将上述粗定位特征区域作为网络的输入端，在当前像素区域进行局部的特征学习，经过多粒度的网络得到融合特征。