[发明专利]自动式行走越障顶障机器装置

说明书

本发明提供了一种自动式行走越障顶障机器装置，属于自动行走的机械装置技术领域，包括车板、抬升机构、顶障机构、控制器，车板为框形，设有车轮；抬升机构，用于穿过所述车板的框口，并将所述车板抬升，实现越障；顶障机构，用于推顶车板上方的障碍物，实现车板通过；以及控制器，用于控制车轮、抬升机构以及顶障机构。旨在解决现有技术中的机器装置无法实现通过障碍物实现行走的技术问题。

技术领域

本发明属于自动行走的机械装置技术领域，更具体地说，是涉及一种自动式行走越障顶障机器装置。

背景技术

机器是随着时代的发展而不断更新的智能化自动化的装置，用于代替人工劳动，特别是机器人，随着时代的进步，其发挥的作用也越来越大，但是一般的机器人或者机器装置只能够在平整的地面上进行行走，一旦在路面上设有障碍物，则无法行走，所以现在需要一种装置能够解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动式行走越障顶障机器装置，旨在解决现有技术中的机器装置无法实现通过障碍物实现行走的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种自动式行走越障顶障机器装置，包括：

车板，为框形，设有车轮；

抬升机构，用于穿过所述车板的框口，并将所述车板抬升，实现越障；

顶障机构，用于推顶车板上方的障碍物，实现车板通过；以及

控制器，用于控制车轮、抬升机构以及顶障机构。

作为本申请另一实施例，所述抬升机构包括：

承托框，横跨于车板的前后两侧；以及

第一推顶叉，设在承托框上，所述第一推顶叉的底端设有万向球，所述第一推顶叉在所述框口内的位置可调，所述第一推顶叉可在竖直方向推顶地面且可在水平面上转动。

作为本申请另一实施例，所述第一推顶叉连接第一电机的动力输出端，并借助于第一电机转动，所述第一电机固设于第一气缸的推顶端，所述第一气缸竖直设置，所述第一气缸固设于L形座上，所述L形座通过丝杠机构连接所述承托框，借助于所述丝杠机构所述L形座可在车板行进方向往复移动，所述承托框可沿着垂直于所述车板行进的方向移动。

作为本申请另一实施例，所述承托框为横跨车板的U形结构，所述承托框的两端分别与车板的前后端滑动连接，所述承托框借助于设于车板上的第二气缸运动，所述丝杠机构包括横向连接所述承托框的丝杠，所述丝杠上螺纹连接有套筒，所述L形座与套筒固连，所述丝杠借助于第二电机转动，所述L形座还滑动连接有横杆，所述横杆固连承托框，所述横杆与丝杠相平行，所述横杆用于限制所述L形座绕丝杠转动。

作为本申请另一实施例，所述L形座、丝杠以及横杆至少为两组，每组包括至少两个第一推顶叉。

作为本申请另一实施例，所述顶障机构包括：

翻转板，一端转动连接车板，另一端为自由端；

第二推顶叉，底部连接有第三气缸，所述第三气缸推顶方向向下，顶部连接有第三电机，所述第二推顶叉借助于第三电机转动；

第四气缸，所述第四气缸固定并穿过所述翻转板，所述第四气缸的推顶端向下且连接所述第三电机；以及

第五气缸，设于所述翻转板上，推顶方向向上，且推顶端连接有连接板，所述连接板上设有万向轮。

作为本申请另一实施例，在所述车板上设有两个相对设立的立杆，所述翻转板的铰接端通过转轴连接在两个立杆之间，所述转轴与第四电机的动力输出端连接，所述翻转板借助于第四电机转动。

作为本申请另一实施例，在所述车板上还设有承托板，所述承托板用于承托所述翻转板的自由端。