[发明专利]一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置

权利要求书

1.一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其特征在于：其包括波发生器、杯状柔轮、环状刚轮，所述杯状柔轮包括外环面、杯底面，所述外环面的带有外齿轮的部分紧贴所述波发生器的滚轮外环面布置，所述杯底面的中心设置有中心贯穿孔，所述杯底面的远离所述波发生器的外端面固接滚子轴承的内圈的对应端面布置，所述波发生器的套筒对应于所述滚轮的内端和外端分别设置套装有第一定位轴承、第二定位轴承，所述第一定位轴承的外圈套设有第一端盖，所述第一端盖的内端面和滚子轴承外圈之间的环腔内布置有所述环状刚轮，所述环状刚轮的内齿轮啮合连接所述外齿轮布置，环布的若干轴向螺钉贯穿第一端盖、环状刚轮、滚子轴承的外圈固接，所述滚子轴承的内圈的外端面盖装有第二端盖，所述第二端盖通过环布的轴向螺钉固接于所述滚子轴承的内圈的外端面，所述第二端盖还包括有前凸的输出轴，所述输出轴上套装有滚子轴承的内圈，所述输出轴贯穿中心贯穿孔、且贯穿所述套筒。

2.如权利要求1所述的一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其特征在于：所述杯状柔轮和第二定位轴承间还形成有内腔，所述内腔内布置有垫片，所述垫片包括轴向环部、径向连接部部，所述轴向环部固套于所述第二定位轴承的外圈，所述径向连接部紧贴所述杯底面的内端面布置，紧固螺栓贯穿所述径向连接部、杯底面后固设于所述滚子轴承的内圈的对应位置。

3.如权利要求1所述的一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其特征在于：所述输出轴的前端外凸于套筒，所述套筒为动力输入部分，所述输出轴为动力输出部分，所述输出轴、套筒同轴布置。

4.如权利要求1所述的一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其特征在于：所述第一端盖的外环面设置有侧凸连接法兰，侧凸连接法兰用于整个结构的固接。