[发明专利]一种紧迫局面下的船舶自动抛锚避碰方法

权利要求书

1.一种紧迫局面下的船舶自动抛锚避碰方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100，在航行过程中，利用本船的控制系统对外界进行定量分析，判断与他船是否形成紧迫局面；其中包括，先以本船为中心建立一个环形区域，该环形区域设置有依次缩小的外警戒圈和内警戒圈，外警戒圈和内警戒圈之间形成紧迫区域，当他船进入外警戒圈时即判定进入紧迫局面；

步骤200，确定他船进入相对本船的紧迫局面时，控制系统进入接管状态并对本船的锚控系统进行控制；所述控制系统在他船进入所述外警戒圈时即开始检查抛锚设备，在确认抛锚设备正常的同时完成抛锚设备的准备工作，以在他船到达所述紧迫局面的预定点时进行抛锚操作；所述控制系统自动进入接管状态后，直接根据当前信息对本船进行控制，此时无须等待岸基的控制指令，但向岸基发送本船的当前紧急情况警报信息；

步骤300、控制系统根据他船相对本船的方位角，计算出本船的前冲距离和出链长度，自动选择落锚点和时机进行抛锚制动，然后利用锚阻改变本船现行航迹；所述利用锚阻是指：以最快速度抛出指定位置的锚，当锚抛出且刹住后打开锚链刹车，在该过程中，因本船的继续前移会使锚链逐渐向后，带动本船上的锚链靠重力自然脱出，且在出链期间根据情况调整出链速度，直至抛出计划出链长度后牢固刹住锚链，再控制本船降低航速进行预定方向的转向或等待转向指令；

步骤400，在控制系统检测到两船之间距离符合驶过让清规定后，起锚，回到原预定航迹继续航行，并解除控制系统的接管状态。

2.根据权利要求1所述的船舶自动抛锚避碰方法，其特征在于，

所述控制系统为船载AIS系统，AIS系统在自动对外界进行定量分析的同时接收他船的AIS系统信息并建立连接，实时对两船之间的状态进行自动标绘及两船会遇局面判别。

3.根据权利要求1所述的船舶自动抛锚避碰方法，其特征在于，

所述步骤300中的抛锚法为进抛法或单锚泊法，且出短锚链。

4.根据权利要求1所述的船舶自动抛锚避碰方法，其特征在于，

所述出链长度是由控制系统根据本船声纳测深仪测量的海水深度确定的。

5.根据权利要求1所述的船舶自动抛锚避碰方法，其特征在于，

在所述步骤300中，他船与本船的方位角与抛锚之间的关系如下：

0^o≤θ≤90^o，他船位于本船航行方向左侧，抛出左锚；

0^o≤θ≤90^o，他船位于本船航行方向右侧，抛出右锚；

90^o≤θ≤180^o，他船位于本船航行方向左侧，抛出右锚；

90^o≤θ≤180^o，他船位于本船航行方向右侧，抛出左锚；

其中方位角θ是指他船与本船航向之间的夹角。

6.根据权利要求5所述的船舶自动抛锚避碰方法，其特征在于，

所述改变本船现行航迹是指：当他船位于本船航行方向的左侧，即0^o≤θ≤90^o时，左满舵，转过90+θ度角90+θ后，直航出判定的安全距离DCPA;当他船位于本船航行方向的右侧，即0^o≤θ≤90^o时，右满舵，转过90+θ度角后，直航出判定的安全距离DCPA;当他船位于本船航行方向的左侧，即90^o≤θ≤180^o时，右满舵，转过270-θ度角后，直航出判定的安全距离DCPA;当他船位于本船航行方向的右侧，即90^o≤θ≤180^o时，左满舵，转过270-θ度角后，直航出判定的安全距离DCPA；

其中方位角θ是指他船与本船航向之间的夹角。