[发明专利]一种车辆泊出控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆泊出控制方法，其特征在于，包括：

在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为倒库时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

根据调整后的泊出路径执行泊出操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径包括：

确定所述待泊车辆是否满足第一泊出条件；

在确定所述待泊车辆满足所述第一泊出条件时，调整所述待泊车辆的位置；

确定调整后的所述待泊车辆是否满足第二泊出条件；

在确定所述待泊车辆满足所述第二泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一泊出条件包括以下至少一个条件：所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第二阈值，所述待泊车辆的第一方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离和所述待泊车辆的第二方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离之和大于或等于第三阈值；所述第一方向侧和所述第二方向侧均与所述待泊车辆的行驶方向垂直。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二泊出条件包括：所述待泊车辆的第一方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第四阈值；所述待泊车辆的第二方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离大于或等于第五阈值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述待泊车辆未满足所述第二泊出条件时，调节所述待泊车辆的位置，直至所述待泊车辆满足所述第二泊出条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述泊出路径包括：

控制所述待泊车辆向所述泊出方向相反的方向行驶预设距离；

根据所述待泊车辆的当前位置和第二预设规则调整所述泊出路径；所述第二预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述待泊车辆是否满足泊出终止条件；

在确定所述待泊车辆满足所述泊出终止条件时，控制所述待泊车辆退出泊出操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述泊出终止条件包括以下至少一个条件：所述待泊车辆的当前航向角为预设角度，所述待泊车辆的第一方向侧的障碍物与所述待泊车辆之间的距离小于或等于第六阈值；所述第一方向侧为与所述泊出方向相反的方向侧。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径包括：

确定所述待泊车辆的当前位置为所述泊出路径的起始位置；从所述起始位置延伸预设长度，得到直线段路径；

确定所述直线段路径的终点为第一目标中心；根据所述第一目标中心和预设半径确定第一圆弧段路径。

10.一种车辆泊出控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于在获取到泊出指令且确定待泊车辆满足泊出条件时，根据待泊车辆的当前位置和第一预设规则确定泊出路径；所述泊出指令包括泊出方向和待泊出车位的类型；所述待泊出车位的类型为倒库时对应的车位；所述第一预设规则为根据所述待泊出车位的类型和所述泊出方向预先配置的规则；

第一执行模块，用于根据所述泊出路径执行泊出操作，并获取所述泊出方向上的障碍物与所述待泊车辆之间的第一目标距离；

第一调整模块，用于在确定所述第一目标距离小于或等于第一阈值时，调整所述泊出路径；

第二执行模块，用于根据调整后的泊出路径执行泊出操作。