[发明专利]一种欠驱动死禽类捡拾机械手

权利要求书

1.一种欠驱动死禽类捡拾机械手，包括自下而上依次设置的腕部、手掌部、手指部，其特征在于：

所述手掌部通过电机固定座（20）固定在所述腕部，电机（21）的上方设置电机固定板（22），所述电机固定板（22）上方通过支撑杆（220）与手掌（26）固定连接；

所述电机固定板（22）与所述手掌（26）之间设有传动组件（23），所述传动组件（23）中心部设有内螺纹（230），所述电机（21）的输出端设有传动螺杆（210），所述传动螺杆（210）的外侧设有外螺纹，所述传动螺杆（210）的外螺纹与所述内螺纹（230）配合，将所述电机（21）的转动转化为传动螺杆（210）的直线运动；

所述传动组件（23）的端部固定连接有滑块（24），所述滑块（24）上开有滑块孔（240），所述滑块孔（240）与所述支撑杆（220）配合，实现滑块（24）沿所述支撑杆（220）的上滑动，

所述滑块（24）与所述手指部连接，实现机械手抓取动作。

2.根据权利要求1所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述手指部自下而上依次包括下指节（30）、中指节（31）以及上指节（32），

所述下指节（30）包括下指节前板（301）、下指节后板（302），所述下指节前板（301）的下部铰接在所述手掌（26）的侧面，所述下指节后板（302）的下部与所述下指节前板（301）的下部之间通过转动滑杆（25）连接，所述转动滑杆（25）与所述滑块（24）的滑块臂（241）连接；

所述中指节（31）包括中指节前板（311）以及中指节后板（312），所述中指节前板（311）的下部、所述中指节后板（312）的下部、所述下指节前板（301）的上部以及所述下指节后板（302）的上部通过连接三角（313）连接；

所述上指节（32）连接在所述中指节前板（311）以及所述中指节后板（312）的上部。

3.根据权利要求2所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述连接三角（313）包括第一连接面（314）第二连接面（315）以及连接支撑（316），所述第一连接面（314）以及所述第二连接面（315）通过连接销孔（317）分别与下指节前板（301）和中指节前板（311）以及下指节后板（302）和中指节后板（312）连接。

4.根据权利要求3所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述下指节（30）以及所述中指节（31）的上侧夹角处均设有限位弹簧（60）。

5.根据权利要求4所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述腕部包括舵机固定座（10），以及舵机（11），所述电机固定座（20）固定在所述舵机（11）的上方，所述舵机固定座（10）与机械横臂横轴连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述传动组件（23）呈十字型，所述手指部设有四组，且两两相对设置。

7.根据权利要求6所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述相对设置的两个手指部的上指节（32）一侧安装有压力传感器（40），另一侧安装有温度传感器（41），所述手掌部设有接近开关（50）。

8.根据权利要求7所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述压力传感器（40）以及所述温度传感器（41）为薄膜传感器。

9.根据权利要求8所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：适用于禽类中的死禽捡拾。

10.根据权利要求9所述的一种欠驱动死禽类捡拾机械手，其特征在于：所述腕部、所述手掌部以及所述手指部主体部分采用碳纤维材质。