[发明专利]高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：构建第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建与第一轨迹信息和第二轨迹信息对应的第二数据结构，根据第一数据结构和第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，根据纠偏信息和原始高精地图生成目标高精地图，通过采集轨迹信息构建数据结构，根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本；且在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，提高了纠偏信息的准确性和可靠性。

技术领域

本公开实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对高精地图的要求越来越高，为了满足高精地图的精确性和可靠性，需要对高精地图进行更新。

在现有技术中，主要由人工的方式将新采集到的轨迹信息与原始高精地图进行比对，以便基于新采集到的轨迹信息对原始高精地图中的至少部分点的坐标信息进行调整。

然而发明人在实现本公开的过程中，发现至少存在如下问题：通过人工比对的方式耗时耗力，效率偏低。

发明内容

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种高精地图的纠偏方法，所述方法包括：

获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建所述第一轨迹信息对应的第一数据结构，并构建所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构；

根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；

根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图。

在本公开实施例中，通过获取轨迹信息(包括第一轨迹信息和第二轨迹信息)构建数据结构(包括第一数据结构和第二数据结构)，并根据数据结构确定纠偏信息，避免了相关技术中通过人工比对的方式对原始高精地图进行调整时浪费人工成本，且提高了生成目标高精地图的效率和可靠性；且，在数据结构构建，并根据数据结构确定纠偏信息时，保留了确定原始高精地图时的轨迹信息，因此，得到的纠偏信息更能准确的反映原始高精地图可能存在的变化情况，从而实现了提高了确定出的纠偏信息的准确性和可靠性。

在一些实施例中，所述第一数据结构为树形数据结构，所述第二数据结构为map数据结构；构建第一轨迹信息对应的第一数据结构包括：构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述树形数据结构，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息确定的；

以及，所述构建与所述第一轨迹信息和所述第二轨迹信息对应的第二数据结构包括：构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的所述map数据结构。

在本公开实施例中，由于map数据结构既包括第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息，又包括第二轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息，以便对构建原始高精地图的轨迹信息进行保留，使得得到的纠偏信息的准确性和可靠性较高。

在一些实施例中，所述根据所述第一数据结构和所述第二数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，包括：

针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；

根据所述第一时间信息、第一坐标信息和所述map数据结构确定所述纠偏信息。

在本公开实施例中，由于将原始高精地图中的每一个点确定为待纠偏点，因此，可以实现对原始高精地图进行调整的全面性和可靠性。