[发明专利]交通堵塞情况下的最快车道确定算法

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括：在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个车辆，确定所述每个车辆正行进的车道和在所述每个车辆正行进的车道内的位置；

在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个车道，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在所述每个车道中行进的至少第一数量的代表性车辆，所述代表性车辆是在所述每个车道中以与所述自动驾驶车辆相同的方向行进的车辆；

针对所述多个车道中的每个车道，确定与所述每个车道相关联的所述代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及

基于与所述多个车道中的每个车道相关联的所述代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更，

其中，与所述每个车道相关联的所述代表性车辆满足：

1）在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及

2）在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联的车道中行进。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二时刻在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述多个车道中的每个车道识别至少5个所述代表性车辆。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述阈值等于所述第一时间段的90%。

4.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述代表性车辆在第一感知周期的第一跟踪结果和所述代表性车辆在第二感知周期的第二跟踪结果来确定所述代表性车辆的平均速度，所述第一感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第一时刻的感知周期，所述第二感知周期是能够跟踪所述代表性车辆的在时间上最接近所述第二时刻的感知周期。

5. 如权利要求4所述的方法，

其中，所述第一感知周期与第三时刻相关联，所述第二感知周期与第四时刻相关联，所述代表性车辆的所述第一跟踪结果包括所述代表性车辆的第一位置，以及所述代表性车辆的所述第二跟踪结果包括所述代表性车辆的第二位置，以及

其中，将所述代表性车辆的平均速度确定为所述第一位置与所述第二位置之间的距离除以从所述第三时刻至所述第四时刻的第二时间段。

6.如权利要求1所述的方法，其中，当能够为所述每个车道识别出少于所述第一数量的代表性车辆时，不为所述每个车道确定所述代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度。

7.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

在从第一时刻至第二时刻的第一时间段内跟踪在多个车道中行进的多个车辆，包括：在每个感知周期并针对所述多个车辆中的每个车辆，确定所述每个车辆正行进的车道和在所述每个车辆正行进的车道内的位置；

在所述第二时刻之后并针对所述多个车道中的每个车道，识别所述多个车辆中的、表示在所述第一时间段内在所述每个车道中行进的至少第一数量的代表性车辆，所述代表性车辆是在所述每个车道中以与所述自动驾驶车辆相同的方向行进的车辆；

针对所述多个车道中的每个车道，确定与所述每个车道相关联的所述代表性车辆在所述第一时间段上的平均速度；以及

基于与所述多个车道中的每个车道相关联的所述代表性车辆的平均速度来规划所述自动驾驶车辆的轨迹，以用于可能的车道变更，

其中，与所述每个车道相关联的所述代表性车辆满足：

1）在所述第一时间段内能够跟踪所述代表性车辆的总时间满足或超过阈值，以及

2）在能够跟踪所述代表性车辆的每个感知周期，所述代表性车辆在所相关联的车道中行进。

8.如权利要求7所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述第二时刻在所述第一时刻之后2分钟，并且为所述多个车道中的每个车道识别至少5个所述代表性车辆。

9.如权利要求7所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述阈值等于所述第一时间段的90%。